万向区块链 - 面经

万向区块链是一家专注于区块链技术研究和应用开发的公司。它在区块链领域提供包括但不限于区块链咨询、应用开发、技术架构、安全审计等全方位服务。在面试万向区块链的职位时，你可能会遇到一些与区块链技术、业务理解以及个人能力相关的问题。面试过程中，考官会根据你申请的职位类型来定制不同的面试题目，但以下几个方面的问题可能是常见的：

1. 对区块链技术的基础理解：面试官可能会问你对区块链技术的基本概念（如共识机制、加密算法、智能合约等）的理解程度。
2. 相关项目经验：你可能会被要求描述你参与过的一些与区块链相关的项目，以及你在项目中扮演的角色和完成的任务。
3. 问题解决能力：面试官可能会提出一些实际问题，看你如何运用区块链技术来解决具体的业务问题。

相关问题

unity万向节死锁

Unity万向节死锁是指在使用Unity引擎进行游戏开发时，可能会出现的一种死锁情况。万向节（Gimbal Lock）是指在使用欧拉角（Euler Angles）表示物体的旋转时，由于存在某些特殊的旋转情况，导致旋转轴之间发生重合，从而丧失了一个自由度，使得旋转变得不可预测。

在Unity中，万向节死锁通常发生在使用Transform组件的旋转操作时。当同时对物体的多个旋转轴进行操作时，如果旋转轴之间存在重合，就会导致万向节死锁。这种死锁会导致物体的旋转变得不可控，无法按照预期的方式进行旋转。

为了避免万向节死锁，可以采用以下方法：
1. 使用四元数（Quaternion）来表示旋转，而不是欧拉角。四元数可以避免万向节死锁，并且提供更稳定和可预测的旋转操作。
2. 使用Transform组件的Rotate方法进行旋转操作，而不是直接修改欧拉角。Rotate方法会自动处理万向节死锁的情况。
3. 在需要同时对多个旋转轴进行操作时，可以使用Quaternion.Euler方法将欧拉角转换为四元数，再进行旋转操作。

stm32实现万向轮

STM32微控制器要实现万向轮控制，通常会涉及电机驱动、角度检测以及PID（比例积分微分）控制等部分。以下是基本步骤：

1. **硬件连接**：
- 将STM32的PWM（脉冲宽度调制）输出接至电机的驱动电路，如H桥，提供正反转信号。
- 安装编码器或磁敏传感器来测量万向轮的角度，如果没有直接反馈，也可以通过霍尔效应传感器间接检测。

2. **电机控制**：
- 编程STM32生成 PWM 信号，调整频率和占空比来控制电机的速度。
- 可能需要设置死区，防止因编码器零点漂移引起的误判。

3. **角度检测处理**：
- 如果使用编码器，读取其格雷码或其他类型的脉冲，并将其转换成实际角度。
- 如果无编码器，可能需要结合时间差法或其他算法估计角位移。

4. **PID 控制**：
- 使用PID控制器（Proportional, Integral, Derivative），根据目标角度和当前角度的偏差来调整电机的速度或方向。
- 调整PID参数（比例增益Kp、积分增益Ki和微分增益Kd），以获得良好的跟随性和稳定性。

5. **软件编程**：
- 用STM32的HAL库或CubeMX配置PWM、I/O和定时器。
- 实现PID控制算法和角度检测逻辑在C语言中编写。

6. **调试和优化**：
- 确保所有信号传输稳定，避免干扰。
- 在实际运行中观察并根据实际情况调整算法和硬件设置。