仿生人形机器人双目视觉原理

仿生人形机器人双目视觉原理基于人眼的视觉系统，通过两个摄像头来模拟人眼的双目视觉。这种设计可以提供更准确的深度感知和空间感知。

具体原理如下：
1. 视差法：仿生人形机器人的两个摄像头分别对同一场景进行拍摄，由于两个摄像头的位置稍微有所不同，物体在两个图像中的位置会有一定差异。通过分析这种差异，可以计算出物体距离摄像头的距离。这一原理是基于人眼的视差现象，人眼的左右眼观察同一物体时也会产生视差。

2. 三角测量法：通过摄像头之间的基线长度和两个摄像头拍摄到的物体在图像中的位置，可以利用三角测量法计算出物体距离摄像头的距离。这一原理是基于人眼的三角测量，人眼通过左右眼之间的距离和物体在视网膜上的位置来判断物体距离。

3. 立体视觉匹配算法：通过对两个图像进行匹配，找出对应点来计算视差值。常用的算法包括块匹配法、半全局匹配法、立体匹配算法等。