3自由度机械臂 逆解

三自由度机械臂是一种拥有三个独立移动关节的简单机械结构，它可以绕三个轴（通常称为X、Y和Z轴）进行旋转或移动，提供三维空间内的操作能力。这种机械臂常用于工业自动化、科学研究以及医疗等领域。

逆解，即逆运动学，是指给定机械臂末端（工具中心点，TCP）的目标位置和姿态，求解出驱动各关节应达到的角度或位移的过程。在三自由度机械臂中，逆解问题涉及到解决三角函数方程组，以确定每个关节应该转动到的位置。由于存在多种可能的关节组合能够达成相同的TCP位置，所以逆解往往是通过数值方法或算法求解非唯一解，比如常见的雅克比矩阵法或基于优化的解决方案。