基于matlab的六自由度机械臂逆解的代码
时间: 2023-07-24 10:55:13 浏览: 46
以下是一个基于MATLAB的六自由度机械臂逆解的示例代码,供参考:
```matlab
% 机械臂DH参数
a = [0, 0, 0.4, 0.3, 0, 0];
d = [0.3, 0, 0, 0.4, 0, 0.1];
alpha = [0, pi/2, 0, pi/2, -pi/2, pi/2];
theta = [0, 0, 0, 0, 0, 0];
% 机械臂正运动学模型
T01 = DH(a(1), alpha(1), d(1), theta(1));
T12 = DH(a(2), alpha(2), d(2), theta(2));
T23 = DH(a(3), alpha(3), d(3), theta(3));
T34 = DH(a(4), alpha(4), d(4), theta(4));
T45 = DH(a(5), alpha(5), d(5), theta(5));
T56 = DH(a(6), alpha(6), d(6), theta(6));
T06 = T01 * T12 * T23 * T34 * T45 * T56;
% 机械臂逆运动学模型
P = [0.5, 0.2, 0.3]; % 末端执行器目标位置
R = [0, 0, pi/2]; % 末端执行器目标姿态
T = [R, P'; 0, 0, 0, 1];
theta = IK(T, a, alpha, d); % 求解关节角度
% 输出关节角度
theta
```
其中,`DH`函数用于计算DH转换矩阵,`IK`函数用于计算逆解。以下是两个函数的代码:
```matlab
function T = DH(a, alpha, d, theta)
% 计算DH转换矩阵
T = [cos(theta), -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*sin(alpha), a*cos(theta);
sin(theta), cos(theta)*cos(alpha), -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta);
0, sin(alpha), cos(alpha), d;
0, 0, 0, 1];
end
function theta = IK(T, a, alpha, d)
% 计算逆解
p = T(1:3, 4); % 末端执行器目标位置
R = T(1:3, 1:3); % 末端执行器目标姿态
% 第一关节角度
theta(1) = atan2(p(2), p(1));
% 第三关节角度
s3 = d(4)*cos(theta(1)) - p(3) - d(1);
c3 = sqrt(p(1)^2 + p(2)^2) - a(1);
theta(3) = atan2(s3, c3);
% 第二关节角度
s2 = -R(3, 1);
c2 = sqrt(R(1, 1)^2 + R(2, 1)^2);
theta(2) = atan2(s2, c2);
% 第四关节角度
R36 = inv(DH(a(1), alpha(1), d(1), theta(1))) * inv(DH(a(2), alpha(2), d(2), theta(2))) * inv(DH(a(3), alpha(3), d(3), theta(3))) * R;
theta(4) = atan2(R36(2, 3), R36(1, 3));
% 第五关节角度
s5 = -R36(3, 2);
c5 = R36(3, 1);
theta(5) = atan2(s5, c5);
% 第六关节角度
s6 = -R36(2, 1);
c6 = R36(1, 1);
theta(6) = atan2(s6, c6);
end
```
需要注意的是,以上代码仅为示例,具体实现需要根据实际机械臂的DH参数和运动学模型进行修改。