7自由度机械臂逆解matlab代码

以下是一个简单的7自由度机械臂逆解的 MATLAB 代码，假设机械臂是一个串联机构，其连杆长度、关节角度和目标末端执行器位置已知：

function theta = inverse_kinematics(l, target)

% l为连杆长度，target为目标末端执行器位置
% 返回关节角度

% 定义DH参数
dh_params = [0, pi/2, 0, l(1);
             0, -pi/2, 0, 0;
             0, pi/2, l(2), 0;
             0, -pi/2, l(3), 0;
             0, pi/2, l(4), 0;
             0, -pi/2, 0, 0;
             0, 0, l(5), 0];

% 生成机械臂模型
robot = SerialLink(dh_params);

% 定义目标位姿
T = transl(target);

% 求解逆运动学
theta = robot.ikine(T, 'q0', [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], 'mask', [1, 1, 1, 1, 1, 1, 0]);

% 将关节角度转换至[-pi, pi]
for i = 1:7
    while theta(i) < -pi
        theta(i) = theta(i) + 2*pi;
    end
    while theta(i) > pi
        theta(i) = theta(i) - 2*pi;
    end
end

此代码使用 Robotics Toolbox for MATLAB，该工具箱提供了用于机器人建模和运动学、动力学分析的函数。在这个代码中，我们首先定义 DH 参数，并使用 SerialLink 函数生成机械臂模型。接下来，我们定义目标位姿并使用机械臂模型的 ikine 函数求逆运动学解。最后，我们将关节角度转换为 [-pi, pi] 范围内，以方便控制机械臂。