六自由度机械臂逆运动学，利用雅可比矩阵求逆解，matlab代码

可以通过以下代码实现：

syms q1 q2 q3 q4 q5 q6;
L1 = 1;
L2 = 1;
L3 = 1;
L4 = 1;
L5 = 1;
L6 = 1;

T06 = [cos(q1)*cos(q2 + q3 + q4 + q5 + q6), -sin(q1), cos(q1)*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6), L6*cos(q1)*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) + L5*cos(q1)*sin(q2 + q3 + q4 + q5) + L4*cos(q1)*sin(q2 + q3 + q4) + L3*cos(q1)*sin(q2 + q3) + L2*cos(q1)*sin(q2) + L1*cos(q1);
cos(q2 + q3 + q4 + q5 + q6)*sin(q1), cos(q1), sin(q1)*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6), L6*sin(q1)*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) + L5*sin(q1)*sin(q2 + q3 + q4 + q5) + L4*sin(q1)*sin(q2 + q3 + q4) + L3*sin(q1)*sin(q2 + q3) + L2*sin(q1)*sin(q2) + L1*sin(q1);
-sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6), 0, cos(q2 + q3 + q4 + q5 + q6), L6*cos(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) + L5*cos(q2 + q3 + q4 + q5) + L4*cos(q2 + q3 + q4) + L3*cos(q2 + q3) + L2*cos(q2) + L1;
0, 0, 0, 1];

Px = input('请输入末端执行器的x坐标：');
Py = input('请输入末端执行器的y坐标：');
Pz = input('请输入末端执行器的z坐标：');

T03 = T06(1:3, 1:3).' * [Px - L1*T06(1, 4); Py - L1*T06(2, 4); Pz - L1*T06(3, 4)];

k = [0 0 1].';
T03_inv = [T03(1) T03(2) T03(3) k(1); T03(4) T03(5) T03(6) k(2); T03(7) T03(8) T03(9) k(3); 0 0 0 1];

T01 = [cos(q1) -sin(q1) 0 0; sin(q1) cos(q1) 0 0; 0 0 1 L1; 0 0 0 1];
T12 = [cos(q2) -sin(q2) 0 L2; sin(q2) cos(q2) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
T23 = [cos(q3) -sin(q3) 0 L3; sin(q3) cos(q3) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
T34 = [cos(q4) -sin(q4) 0 L4; sin(q4) cos(q4) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
T45 = [cos(q5) -sin(q5) 0 L5; sin(q5) cos(q5) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
T56 = [cos(q6) -sin(q6) 0 L6; sin(q6) cos(q6) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

T02 = T01 * T12;
T03 = T02 * T23;
T04 = T03 * T34;
T05 = T04 * T45;
T06 = T05 * T56;

Jv = simplify(jacobian(T06(1:3, 4), [q1 q2 q3 q4 q5 q6]));
Jw = simplify(jacobian(T06(1:3, 1:3) * [0 0 1].', [q1 q2 q3 q4 q5 q6]));

J = [Jv; Jw];

q = J.' * inv(J * J.') * [Px; Py; Pz; k];

q1 = q(1);
q2 = q(2);
q3 = q(3);
q4 = q(4);
q5 = q(5);
q6 = q(6);

disp(['逆解为：q1=', num2str(q1), ', q2=', num2str(q2), ', q3=', num2str(q3), ', q4=', num2str(q4), ', q5=', num2str(q5), ', q6=', num2str(q6)]);

笑话：为什么大象会跳伞？因为它不会飞！