matlab六自由度机械臂求逆解 给出具体代码

由于六自由度机械臂的求逆解涉及到较为复杂的数学运算，因此需要一定的数学基础和编程能力。以下是一个简单的 MATLAB 代码示例，仅供参考。

假设六自由度机械臂的DH参数如下：

a = [0, 0, 0, 0, 0, 0];
alpha = [-pi/2, pi/2, pi/2, -pi/2, -pi/2, 0];
d = [0, 0, 0.15, 0, 0.2, 0];
theta = [0, 0, 0, 0, 0, 0];

其中，a、alpha、d、theta 分别表示 DH 参数表中的 a、alpha、d、theta，即连杆长度、连杆扭转角、连杆长度、连杆旋转角。假设当前机械臂末端执行器的位姿为：

T = [0.7071, -0.7071, 0, 0.6;
0.7071, 0.7071, 0, 0.4;
0, 0, 1, 0.3;
0, 0, 0, 1];

则求解六自由度机械臂的逆解可以按照以下步骤进行：

1. 计算关节角 theta1 和 theta6：

theta1 = atan2(T(2,4), T(1,4));
theta6 = atan2(sqrt(T(1,3)^2 + T(2,3)^2), T(3,3));

2. 计算关节角 theta5 和 theta4：

c1 = cos(theta1);
s1 = sin(theta1);
c6 = cos(theta6);
s6 = sin(theta6);
s5 = -T(1,3)*c1*s6 + T(2,3)*s1*s6 + T(3,3)*c6;
theta5 = atan2(sqrt(1-s5^2), s5);
c5 = cos(theta5);
theta4 = atan2(T(3,2)/(s5*d(5)), -T(3,1)/(s5*d(5))) - theta5;

3. 计算关节角 theta2 和 theta3：

c4 = cos(theta4);
s4 = sin(theta4);
c5 = cos(theta5);
s5 = sin(theta5);
c6 = cos(theta6);
s6 = sin(theta6);
R03 = T(1:3,1:3) * [c1*c4*c5-s1*s5, -c1*s4, c1*c4*s5+s1*c5;
s1*c4*c5+c1*s5, c1*s4, s1*c4*s5-c1*c5;
-s4*c5, -s5, -c4*s5];
P03 = [T(1,4) - d(6)*R03(1,3);
T(2,4) - d(6)*R03(2,3);
T(3,4) - d(6)*R03(3,3)];
theta2 = atan2(P03(2), P03(1)) - atan2(d(2)*s1, d(1)+d(2)*c1);
L = sqrt(P03(1)^2 + P03(2)^2 - d(1)^2 - d(2)^2 - 2*d(1)*d(2)*c1);
theta3 = atan2(P03(3), L) - atan2(sqrt(1-(P03(3)/L)^2), P03(3)/L);

4. 输出逆解：

theta = [theta1, theta2, theta3, theta4, theta5, theta6];
disp(theta);

完整代码如下：