mkdir build含义
时间: 2024-06-20 07:03:27 浏览: 18
mkdir build是一条常用的命令,用于创建一个名为build的目录。通常情况下,这个目录是用来存放编译生成的文件的。在软件开发过程中,为了让源代码和编译生成的文件分离,我们通常会在源代码所在的目录下创建一个build目录,并将编译生成的文件放到这个目录中,这样就可以避免将编译生成的文件和源代码混淆在一起。
此外,mkdir build这个命令还可以用于创建其他任意名称的目录。如果你需要创建一个新的目录,只需要将build替换为你所需要的目录名称即可。
相关问题
清华镜像源安装opencv
你可以按照以下步骤在清华镜像源上安装opencv:
1. 打开终端,输入以下命令更新系统软件包列表:
```
sudo apt-get update
```
2. 安装opencv的依赖库:
```
sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
```
3. 安装opencv的可选依赖库:
```
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
```
4. 从清华镜像源上下载opencv源码:
```
git clone https://github.com/opencv/opencv.git
```
5. 创建一个build目录:
```
cd opencv
mkdir build
cd build
```
6. 在build目录下运行cmake,指定opencv的安装路径和其他选项:
```
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_CUDA=OFF -D BUILD_TESTS=OFF ..
```
其中,-D选项用于指定构建选项,这里的选项含义如下:
- CMAKE_BUILD_TYPE:编译类型,RELEASE表示发布版;
- CMAKE_INSTALL_PREFIX:安装路径,这里设置为/usr/local;
- WITH_CUDA:是否启用CUDA支持,这里设置为OFF;
- BUILD_TESTS:是否编译测试代码,这里设置为OFF。
7. 执行make命令进行编译:
```
make -j4
```
-j参数用于指定编译线程数,这里设置为4。
8. 执行sudo make install命令进行安装:
```
sudo make install
```
安装完成后,你可以在/usr/local/lib目录下找到opencv的库文件。
以上就是在清华镜像源上安装opencv的步骤,希望能对你有所帮助。
请用c++代码在ros2上完成一个机器人导航相关的项目,要求机器人能够定位导航,规划可行路径并且自主避开障碍物并且到达指定地点。明确写出需要进行的每一步的步骤,包括包、节点的创建步骤,如在哪条路径下创建哪个包,节点如何编写等,并在每一段代码后给出代码含义解释。要求使用ros2的功能库、通信机制、控制接口等来编写节点和实现特定的机器人行为或算法。要求:首先用详细文字描述项目背景和目标;其次,对每一段代码给出所在路径,并用文字详细阐述代码功能和含义;接着,给出CMakeLists和package.xml中的所有代码,列出可能遇到的问题和解决方案;最后对结果进行分析和总结
背景和目标:
我们希望在ROS 2中实现一个机器人导航相关的项目,使机器人能够实现自主导航,包括定位、路径规划、避障和控制等功能。通过该项目,我们可以深入了解ROS 2中导航相关的功能库和算法,并掌握ROS 2的节点创建和通信机制。
步骤:
1. 创建ROS 2包和节点
在终端中输入以下命令,创建一个名为`my_robot_navigation`的ROS 2包,并在其中创建名为`navigation`的节点:
```
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create my_robot_navigation --build-type ament_cmake
cd my_robot_navigation
ros2 pkg create navigation --build-type ament_cmake --node-name navigation
```
2. 编写定位节点代码
在`navigation/src`目录下创建`localization_node.cpp`文件,编写定位节点代码。该节点用于获取机器人当前位置,可以使用ROS 2中的AMCL库进行定位。以下是一个简单的定位节点代码:
```cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "geometry_msgs/msg/pose_with_covariance_stamped.hpp"
class LocalizationNode : public rclcpp::Node {
public:
LocalizationNode() : Node("localization") {
pub_ = create_publisher<geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped>("pose", 10);
sub_ = create_subscription<geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped>("amcl_pose", 10,
std::bind(&LocalizationNode::onPose, this, std::placeholders::_1));
}
private:
void onPose(const geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped::SharedPtr msg) {
pub_->publish(*msg);
}
rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped>::SharedPtr pub_;
rclcpp::Subscription<geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped>::SharedPtr sub_;
};
int main(int argc, char** argv) {
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<LocalizationNode>();
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
该节点订阅`amcl_pose`话题,获取机器人当前位置,然后将位置信息发布到名为`pose`的话题中。
3. 编写路径规划节点代码
在`navigation/src`目录下创建`planning_node.cpp`文件,编写路径规划节点代码。该节点用于根据机器人当前位置和目标位置,生成可行路径。可以使用ROS 2中的Nav2D库进行路径规划。以下是一个简单的路径规划节点代码:
```cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "geometry_msgs/msg/pose_stamped.hpp"
#include "nav2d_msgs/msg/path2_d.hpp"
class PlanningNode : public rclcpp::Node {
public:
PlanningNode() : Node("planning") {
pub_ = create_publisher<nav2d_msgs::msg::Path2D>("path", 10);
sub_ = create_subscription<geometry_msgs::msg::PoseStamped>("goal", 10,
std::bind(&PlanningNode::