esp32四轮寻迹小车arduino示例代码

ESP32四轮寻迹小车Arduino示例代码通常涉及硬件连接、电机驱动、传感器读取以及路径追踪控制。以下是一个基本的框架：

#include <ESP32.h>
#include <FastLED.h> // 如果使用RGB LED作为方向指示
#include "PID_v2.h" // PID控制器库

// 硬件定义
#define TRAKcers_NUM 4
#define DC_MOTOR_PIN A0, A1, D6, D7 // 四个电机的控制引脚
#define LED_PIN D5 // 方向指示灯
#define IR_SENSOR_PINS {3, 4, 5, 12} // 四个红外传感器

FastLED strip(LED_PIN, stripLength); // LED条定义

// PID控制器配置
PID myPID(PID::Mode Kp, double Ki, double Kd);
double setpoint, current_position;

void setup() {
    Serial.begin(9600);

    for (int i = 0; i < TRAKcers_NUM; i++) {
        pinMode(DC_MOTOR_PIN[i], OUTPUT);
    }
    FastLED.addLeds<NEOPIXEL, LED_PIN>(stripLength);
    strip.begin();

    for (int i = 0; i < IR_SENSOR_PINS.size(); i++) {
        pinMode(IR_SENSOR_PINS[i], INPUT_PULLUP);
    }

    // 初始化PID控制器
    myPID.SetSampleTime(50); // 设置采样时间
}

void loop() {
    // 读取红外传感器数据并计算平均值
    int ir_avg = 0;
    for (int i = 0; i < IR_SENSOR_PINS.size(); i++) {
        ir_avg += digitalRead(IR_SENSOR_PINS[i]);
    }
    ir_avg /= IR_SENSOR_PINS.size();

    // 根据传感器数据调整PID输入
    double error = setpoint - current_position;
    double output = myPID.Compute(error);

    // 更新LED颜色表示方向
    switch (output) {
        case -1:
            strip.setPixelColor(current_led_index, CRimson);
            break;
        case 1:
            strip.setPixelColor(current_led_index, Cyan);
            break;
        default:
            strip.setPixelColor(current_led_index, Yellow);
            break;
    }

    // 控制电机运动
    analogWrite(DC_MOTOR_PIN[0], map(output, -1, 1, 0, 255));
    // ...继续处理其他电机（如果有多台）

    FastLED.show();
    current_position += ir_avg; // 假设传感器变化反映实际位置
    current_led_index++; // 移动到下一个LED

    // 示例中的PID控制部分需要自定义，这里省略了PID设置及更新部分
}

注意：
1. 代码可能会因硬件配置和具体的PID算法而有所不同。
2. 没有给出PID设置的部分，这通常会包括Kp、Ki和Kd系数的初始化，以及误差反馈机制的设置。
3. 使用红外传感器判断车辆是否在轨迹上，你需要对传感器的数据进行解读和处理。