stm32h750vbt6can
时间: 2025-01-06 15:41:29 浏览: 9
### STM32H750VBT6 CAN配置与使用
#### 配置CAN外设初始化参数
为了使STM32H750VBT6能够通过CAN总线与其他设备通信,需先设置CAN外设的相关参数。这包括波特率、工作模式以及滤波器配置等重要选项[^1]。
```c
// 初始化结构体定义
static void MX_CAN_Init(void)
{
hcan.Instance = CAN1;
hcan.Init.Prescaler = 9; // 波特率预分频系数设定
hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; // 正常模式启动
hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
```
#### 创建并发送消息帧
当完成上述硬件层面上的准备工作之后,就可以创建标准格式的消息帧并通过调用`HAL_CAN_AddTxMessage()`函数来向网络上传输数据了。
```c
void SendCanFrame(uint32_t StdId, uint8_t *pData, uint8_t DLC)
{
CanTxMsgTypeDef TxMessage;
TxMessage.StdId = StdId;
TxMessage.ExtId = 0;
TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
TxMessage.DLC = DLC;
memcpy(TxMessage.Data, pData, DLC);
if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxMessage, NULL, NULL)!= HAL_OK){
/* Transmission request Error */
Error_Handler();
}
}
```
#### 接收处理接收到的数据帧
接收端则利用中断机制监听是否有新的报文到达,并将其存储到指定缓冲区等待后续解析操作。这里展示了如何注册回调函数用于响应新消息事件的发生。
```c
extern "C" void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
CanRxMsgTypeDef RxMessage;
uint8_t data[8];
if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, data) == HAL_OK)
{
ProcessReceivedData(data); // 用户自定义的数据处理逻辑
}
}
// 注册回调函数
__weak void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
/* USER CODE BEGIN CAN_MspInit 0 */
/* USER CODE END CAN_MspInit 0 */
/* Peripheral clock enable */
__HAL_RCC_CAN_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
/**CAN GPIO Configuration
PD0 ------> CAN_RD
PD1 ------> CAN_TD
*/
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_CAN1;
HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);
/* CAN interrupt Init */
HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_TX_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_TX_IRQn);
HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX0_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX0_IRQn);
/* USER CODE BEGIN CAN_MspInit 1 */
/* USER CODE END CAN_MspInit 1 */
}
```
#### 常见问题及解决方案
- **无法正常传输或接收任何信息**
这可能是由于错误设置了波特率或者其他重要的初始化参数所引起的。建议仔细核对官方文档中的推荐值,并确保两端设备之间的物理连接稳固可靠。
- **偶尔丢失部分已发出的信息**
可能是因为启用了自动重传功能却未能及时清除相应的标志位所致;亦或是因为接收方缓存溢出而丢弃了一些来不及处理的新到来的数据包。可以尝试调整软件设计思路以提高系统的实时性和稳定性.
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