用motoplus写一段tcp ip程序

以下是一个使用Motoplus编写的TCP/IP通讯程序示例，用于接收客户端发送的指令并控制机器人执行相应的动作：

// 引入相关头文件
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <math.h>
#include "MotomanCommunication.h"

// 定义TCP/IP连接参数
#define SERVER_PORT 8000
#define BUFFER_SIZE 1024

int main(int argc, char *argv[]) {
    // 初始化Motoman通讯库
    int status = InitializeCommunicationLibrary();
    if (status != 0) {
        printf("Motoman通讯库初始化失败：%s\n", GetCommunicationLibraryErrorText(status));
        return -1;
    }

    // 创建TCP/IP连接
    int server_socket = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    if (server_socket < 0) {
        printf("创建socket失败：%s\n", strerror(errno));
        return -1;
    }

    // 绑定IP和端口号
    struct sockaddr_in server_addr;
    bzero(&server_addr, sizeof(server_addr));
    server_addr.sin_family = AF_INET;
    server_addr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);
    server_addr.sin_port = htons(SERVER_PORT);
    if (bind(server_socket, (struct sockaddr *)&server_addr, sizeof(server_addr)) < 0) {
        printf("绑定IP和端口号失败：%s\n", strerror(errno));
        return -1;
    }

    // 监听客户端连接
    if (listen(server_socket, 5) < 0) {
        printf("监听客户端连接失败：%s\n", strerror(errno));
        return -1;
    }
    printf("等待客户端连接...\n");

    // 等待客户端连接并处理请求
    while (1) {
        // 接受客户端连接
        struct sockaddr_in client_addr;
        int client_socket = accept(server_socket, (struct sockaddr *)&client_addr, NULL);
        if (client_socket < 0) {
            printf("接受客户端连接失败：%s\n", strerror(errno));
            continue;
        }
        printf("客户端已连接：%s:%d\n", inet_ntoa(client_addr.sin_addr), ntohs(client_addr.sin_port));

        // 接收客户端发送的数据
        char buffer[BUFFER_SIZE];
        int n = recv(client_socket, buffer, BUFFER_SIZE, 0);
        if (n < 0) {
            printf("接收客户端数据失败：%s\n", strerror(errno));
            close(client_socket);
            continue;
        }
        buffer[n] = '\0';
        printf("客户端数据：%s\n", buffer);

        // 解析客户端指令并控制机器人执行相应的动作
        if (strcmp(buffer, "forward") == 0) {
            // 机器人向前移动
            // ...
        } else if (strcmp(buffer, "backward") == 0) {
            // 机器人向后移动
            // ...
        } else if (strcmp(buffer, "left") == 0) {
            // 机器人向左移动
            // ...
        } else if (strcmp(buffer, "right") == 0) {
            // 机器人向右移动
            // ...
        } else {
            // 不支持的指令
            // ...
        }

        // 发送数据给客户端
        char *response = "OK";
        n = send(client_socket, response, strlen(response), 0);
        if (n < 0) {
            printf("发送数据给客户端失败：%s\n", strerror(errno));
        }

        // 关闭客户端连接
        close(client_socket);
    }

    // 关闭TCP/IP连接
    close(server_socket);

    // 释放Motoman通讯库
    FinalizeCommunicationLibrary();

    return 0;
}

上述代码实现了一个简单的TCP/IP通讯程序，服务端监听客户端连接，客户端连接服务端并发送指令，服务端接收指令并控制机器人执行相应的动作，然后向客户端返回响应。注意：在实际应用中，需要根据具体的机器人类型和应用场景进行编写，例如需要添加机器人控制代码、错误处理代码等。