python小车避障搬运

时间: 2023-11-15 17:57:17 浏览: 41
好的,针对你的问题,我可以给出以下思路: 1. 首先需要使用超声波传感器或红外线传感器来检测前方障碍物的距离。 2. 然后根据检测到的距离,判断是否需要避障或停止。 3. 如果需要避障,可以使用舵机控制小车转向,或者使用电机控制小车后退一段距离再转向。 4. 如果需要搬运物品,可以在小车上安装机械臂或者夹子,通过控制机械臂或夹子的运动来实现搬运。
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小车避障摄像头Python代码

以下是使用树莓派和OpenCV库实现小车避障的Python代码,其中摄像头连接到树莓派上,可以通过OpenCV库进行视频流的捕获和处理。 ```python import cv2 import numpy as np import RPi.GPIO as GPIO import time # 声明GPIO口 GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setwarnings(False) Motor_A_EN = 11 Motor_A_Pin1 = 13 Motor_A_Pin2 = 15 Motor_B_EN = 12 Motor_B_Pin1 = 16 Motor_B_Pin2 = 18 # 设置GPIO口为输出 GPIO.setup(Motor_A_EN, GPIO.OUT) GPIO.setup(Motor_A_Pin1, GPIO.OUT) GPIO.setup(Motor_A_Pin2, GPIO.OUT) GPIO.setup(Motor_B_EN, GPIO.OUT) GPIO.setup(Motor_B_Pin1, GPIO.OUT) GPIO.setup(Motor_B_Pin2, GPIO.OUT) # 设置PWM频率 pwm_A_EN = GPIO.PWM(Motor_A_EN, 2000) pwm_B_EN = GPIO.PWM(Motor_B_EN, 2000) pwm_A_EN.start(0) pwm_B_EN.start(0) # 小车前进 def forward(): GPIO.output(Motor_A_Pin1, GPIO.HIGH) GPIO.output(Motor_A_Pin2, GPIO.LOW) GPIO.output(Motor_B_Pin1, GPIO.HIGH) GPIO.output(Motor_B_Pin2, GPIO.LOW) pwm_A_EN.ChangeDutyCycle(80) pwm_B_EN.ChangeDutyCycle(80) # 小车后退 def backward(): GPIO.output(Motor_A_Pin1, GPIO.LOW) GPIO.output(Motor_A_Pin2, GPIO.HIGH) GPIO.output(Motor_B_Pin1, GPIO.LOW) GPIO.output(Motor_B_Pin2, GPIO.HIGH) pwm_A_EN.ChangeDutyCycle(80) pwm_B_EN.ChangeDutyCycle(80) # 小车左转 def turn_left(): GPIO.output(Motor_A_Pin1, GPIO.HIGH) GPIO.output(Motor_A_Pin2, GPIO.LOW) GPIO.output(Motor_B_Pin1, GPIO.LOW) GPIO.output(Motor_B_Pin2, GPIO.HIGH) pwm_A_EN.ChangeDutyCycle(60) pwm_B_EN.ChangeDutyCycle(60) # 小车右转 def turn_right(): GPIO.output(Motor_A_Pin1, GPIO.LOW) GPIO.output(Motor_A_Pin2, GPIO.HIGH) GPIO.output(Motor_B_Pin1, GPIO.HIGH) GPIO.output(Motor_B_Pin2, GPIO.LOW) pwm_A_EN.ChangeDutyCycle(60) pwm_B_EN.ChangeDutyCycle(60) # 小车停止 def stop(): GPIO.output(Motor_A_Pin1, GPIO.LOW) GPIO.output(Motor_A_Pin2, GPIO.LOW) GPIO.output(Motor_B_Pin1, GPIO.LOW) GPIO.output(Motor_B_Pin2, GPIO.LOW) pwm_A_EN.ChangeDutyCycle(0) pwm_B_EN.ChangeDutyCycle(0) # 定义红色和绿色的HSV值范围 lower_red = np.array([0, 100, 100]) upper_red = np.array([10, 255, 255]) lower_green = np.array([50, 100, 100]) upper_green = np.array([70, 255, 255]) # 打开摄像头 cap = cv2.VideoCapture(0) while True: ret, frame = cap.read() if not ret: break # 将视频帧转换为HSV格式 hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV) # 提取红色和绿色区域的二进制掩码 mask_red = cv2.inRange(hsv, lower_red, upper_red) mask_green = cv2.inRange(hsv, lower_green, upper_green) # 对掩码进行形态学操作,以去除噪声 kernel = np.ones((5,5), np.uint8) mask_red = cv2.erode(mask_red, kernel, iterations=2) mask_red = cv2.dilate(mask_red, kernel, iterations=2) mask_green = cv2.erode(mask_green, kernel, iterations=2) mask_green = cv2.dilate(mask_green, kernel, iterations=2) # 找到红色和绿色区域的轮廓 contours_red, _ = cv2.findContours(mask_red, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) contours_green, _ = cv2.findContours(mask_green, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) # 如果有红色区域,则小车后退 if len(contours_red) > 0: backward() time.sleep(0.5) stop() time.sleep(0.5) # 如果有绿色区域,则小车前进 elif len(contours_green) > 0: forward() # 否则小车左转 else: turn_left() # 显示视频流 cv2.imshow('frame', frame) # 按下q键退出程序 if cv2.waitKey(1) == ord('q'): break # 释放资源 cap.release() cv2.destroyAllWindows() ``` 需要注意的是,该代码中使用了PWM调速控制小车的速度,可以根据实际情况进行调整。此外,HSV值范围也可以根据实际情况进行调整。

智能小车避障算法设计python

智能小车避障算法设计Python,可以使用超声波传感器进行避障。当超声波传感器检测到前方有障碍物时,小车会自动停下或者转向避开障碍物。以下是一个简单的智能小车避障算法设计Python的示例代码: ``` import RPi.GPIO as GPIO import time GPIO.setmode(GPIO.BOARD) # 设置超声波传感器的引脚 TRIG = 11 ECHO = 12 GPIO.setup(TRIG, GPIO.OUT) GPIO.setup(ECHO, GPIO.IN) def distance(): # 发送超声波信号 GPIO.output(TRIG, GPIO.HIGH) time.sleep(0.00001) GPIO.output(TRIG, GPIO.LOW) # 接收超声波信号 while GPIO.input(ECHO) == 0: pulse_start = time.time() while GPIO.input(ECHO) == 1: pulse_end = time.time() # 计算距离 pulse_duration = pulse_end - pulse_start distance = pulse_duration * 17150 distance = round(distance, 2) return distance try: while True: dist = distance() print("Distance: ", dist, "cm") if dist < 30: print("Obstacle detected!") time.sleep(0.1) except KeyboardInterrupt: GPIO.cleanup() ``` 该代码使用GPIO库来控制超声波传感器的引脚,并使用distance()函数来计算距离。当距离小于30cm时,程序会输出“Obstacle detected!”的提示信息。

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