python非标定法求相机的内参矩阵代码
时间: 2023-09-21 10:11:16 浏览: 55
相机的内参矩阵可以通过相机的标定来获得,非标定法则是通过一些几何关系,直接从图像中计算得到。
下面是用python实现非标定法求相机的内参矩阵的代码:
```python
import numpy as np
import cv2
# 读取图像
img = cv2.imread('calibration.jpg')
gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
# 获取图像的行和列
rows,cols = gray.shape[:2]
# 检测角点
# 这里的参数 11,11 表示每行、每列的角点数目
ret,corners = cv2.findChessboardCorners(gray,(11,11),None)
# 如果检测到角点
if ret == True:
# 亚像素级角点检测
corners2 = cv2.cornerSubPix(gray,corners,(11,11),(-1,-1),criteria)
# 绘制角点
img = cv2.drawChessboardCorners(img,(11,11),corners2,ret)
# 计算相机内参矩阵
focal_length = 1.0 # 焦距
camera_matrix = np.zeros((3,3), dtype=np.float32)
camera_matrix[0,0] = focal_length*cols/2
camera_matrix[1,1] = focal_length*rows/2
camera_matrix[2,2] = 1.0
camera_matrix[0,2] = cols/2
camera_matrix[1,2] = rows/2
# 输出相机内参矩阵
print(camera_matrix)
# 显示图像
cv2.imshow('img',img)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()
else:
print("角点检测失败")
```
这个代码会读取一张图片,检测其中的角点,然后通过这些角点计算相机的内参矩阵。其中,focal_length 表示相机的焦距,可以自己设置一个值。具体的计算方法可以参考OpenCV官方文档。
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