python非标定法求相机的内参矩阵

相机的内参矩阵可以通过非标定法进行求解。下面是求解步骤：

1. 采集多组不同的图像，并且需要在不同角度、位置、距离下拍摄。这些图像需要具备较高的重叠度，以便于后续的图像匹配。

2. 对所有的图像进行特征提取，在图像特征点中选取匹配点。可以使用SIFT、SURF等算法进行特征提取和匹配。

3. 根据匹配点的坐标，计算出相机在三维坐标系中的位置和方向。可以使用PnP算法进行求解。

4. 根据相机位置和方向，计算出相机的投影矩阵。

5. 对所有的匹配点进行反投影，将其转换为相机坐标系中的坐标。

6. 利用反投影后的点，进行相机内参矩阵的求解。可以使用最小二乘法进行求解。

7. 经过求解后，得到相机的内参矩阵。

需要注意的是，非标定法求解相机内参矩阵的精度往往不如标定法，但是其实现难度较低，可以在一定程度上提供相机的内参矩阵。