帮我写一个python实现相机标定

当然可以。实现相机标定的常用方法是使用张正友标定法（Zhang's method）。首先，需要使用棋盘格图像进行拍摄。然后，对每张棋盘格图像提取棋盘格角点，并对真实世界中的棋盘格点进行定位。接下来，使用这些角点进行相机标定，可以得到相机内参矩阵、畸变系数和外参矩阵等信息。下面是一个简单的python示例代码：

import numpy as np
import cv2

# 定义棋盘格参数
cbrow = 6 # 棋盘格行数
cbcol = 8 # 棋盘格列数
cbsize = 30 # 棋盘格方格大小（毫米）

# 定义全局变量
objpoints = [] # 3D 空间点
imgpoints = [] # 2D 图像点

# 读取图像
images = []
for i in range(1, 21):
img = cv2.imread('calib%d.jpg' % i)
images.append(img)

# 提取角点
imgidx = 0
for img in images:
imgidx += 1
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (cbcol, cbrow), None)

if ret:
objp = np.zeros((cbrow * cbcol, 3), np.float32)
objp[:, :2] = np.mgrid[0:cbcol, 0:cbrow].T.reshape(-1, 2) * cbsize
objpoints.append(objp)

corners2 = cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11, 11), (-1, -1),
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001))
imgpoints.append(corners2)

img = cv2.drawChessboardCorners(img, (cbcol, cbrow), corners2, ret)
cv2.imshow('img%d' % imgidx, img)
cv2.waitKey(500)

cv2.destroyAllWindows()

# 相机标定
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None)

print('相机内参矩阵：\n', mtx)
print('畸变系数：\n', dist)