pcl quickhull

pcl quickhull 是一种快速凸包算法，是点云库（PointCloud Library，PCL）中的一个功能。凸包是一个集合中凸多边形的外部面，它可以用来描述集合的形状和大小。在三维空间中，凸包是一些三角形的集合。

凸包算法的目标是求解所有点的凸包，并且让凸包有尽可能少的面。pcl quickhull 采用了增量构建凸包的思想。它首先选取一些点作为凸包的顶点，然后在此基础上逐步加入更多的点，直到所有点都被包含在凸包中为止。其中快的部分在于，它利用了点云数据的特殊性质，可以在O(n log n)的时间内完成凸包的构建，其中n是点云的数量。

在 pcl quickhull 算法中，凸包的表达采用了基于面的表示方法，而不是点的表示方法。这样做的好处是可以更方便地进行凸包的三角剖分和其他计算。此外，pcl quickhull 可以高效地处理噪声点和共面点的情况，因为它会自动剔除这些点，并且重新生成凸包。

总之，pcl quickhull 算法是一种高效、健壮和可靠的凸包算法，在点云数据处理中得到广泛应用。