solveHandEye函数定义

`solveHandEye` 是一个常用于机器人视觉和控制中的函数，用于解决手眼标定问题，即从机器人末端执行器的位姿和相机拍摄的图像中推算出机器人的关节角度或末端执行器的位姿。

该函数的定义可能会因应用场景和编程语言而有所不同，以下是一个可能的 C++ 实现：

bool solveHandEye(const std::vector<cv::Mat>& R_vec, const std::vector<cv::Mat>& t_vec, const std::vector<cv::Mat>& H_vec, cv::Mat& R, cv::Mat& t)
{
    int n = R_vec.size();

    if (n != t_vec.size() || n != H_vec.size() || n < 2) {
        return false;
    }

    cv::Mat A = cv::Mat::zeros(3 * n, 3, CV_64FC1);
    cv::Mat B = cv::Mat::zeros(3 * n, 1, CV_64FC1);

    for (int i = 0; i < n - 1; i++) {
        cv::Mat R1, t1, R2, t2;
        R_vec[i].convertTo(R1, CV_64FC1);
        t_vec[i].convertTo(t1, CV_64FC1);
        R_vec[i + 1].convertTo(R2, CV_64FC1);
        t_vec[i + 1].convertTo(t2, CV_64FC1);

        cv::Mat A_i = cv::Mat::zeros(3, 3, CV_64FC1);
        cv::Mat B_i = cv::Mat::zeros(3, 1, CV_64FC1);

        cv::Mat H1 = H_vec[i];
        cv::Mat H2 = H_vec[i + 1];

        A_i = R2 - R1;
        B_i = t2 - t1;
        B_i = H1 * B_i - B_i * H2;
        A_i = H1 * A_i - A_i * H2;

        A_i.copyTo(A.rowRange(i * 3, i * 3 + 3));
        B_i.copyTo(B.rowRange(i * 3, i * 3 + 3));
    }

    cv::Mat X = cv::Mat::zeros(3, 1, CV_64FC1);
    cv::solve(A, B, X);

    R = cv::Mat::zeros(3, 3, CV_64FC1);
    t = cv::Mat::zeros(3, 1, CV_64FC1);

    cv::Rodrigues(X, R);
    t = X.rowRange(0, 3);

    return true;
}

这个函数接受三个向量 `R_vec`、`t_vec` 和 `H_vec`，分别表示机器人末端执行器的位姿、相机的位姿和相机的标定板位姿。函数返回值为布尔值，表示求解是否成功。如果成功，解将被存储在 `R` 和 `t` 中，分别表示机器人末端执行器的旋转矩阵和平移向量。