用keil5编写ULN2003驱动四线五相步进电机驱动程序

下面是使用Keil5编写ULN2003驱动四线五相步进电机的示例程序：

#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;
sbit IN4 = P1^3;

uint code phase_table[5] = {0x01, 0x02, 0x04, 0x08, 0x10};

void delay_ms(uint ms)
{
    uint i, j;
    for(i = 0; i < ms; i++)
        for(j = 0; j < 125; j++);
}

void motor_run(uint speed, uint round)
{
    uint i, j;
    for(i = 0; i < round; i++)
    {
        for(j = 0; j < 5; j++)
        {
            IN1 = phase_table[j] & 0x01;
            IN2 = phase_table[j] & 0x02;
            IN3 = phase_table[j] & 0x04;
            IN4 = phase_table[j] & 0x08;
            delay_ms(speed);
        }
    }
}

int main()
{
    while(1)
    {
        motor_run(2, 50); //以2毫秒的速度运行50个回合
        delay_ms(1000); //延时1秒
    }
}

该程序中，首先定义了四个引脚用于连接ULN2003模块的IN1~IN4引脚，然后定义了一个包含五个元素的相序表(phase_table)，用于驱动五相步进电机。接下来定义了一个延时函数(delay_ms)，用于产生一定的延时。最后定义了一个步进电机运行函数(motor_run)，该函数中使用了phase_table中的五个元素依次驱动电机，每个元素驱动一次后延时一定时间，直到运行指定的回合数(round)后停止运行。

在主函数中，通过调用motor_run函数，可以控制步进电机运行，每次运行后延时1秒。需要注意的是，这只是一个简单的示例程序，实际应用中需要根据具体的硬件连接和需求进行修改。