如何将rviz做成二进制静态包

Rviz是一个开源的3D机器人可视化工具，主要用于ROS（Robot Operating System）环境中的机器人状态监控和路径规划。如果你想把Rviz打包成二进制静态包以便于部署，可以按照以下步骤操作：

1. **安装依赖**: 确保已经安装了ROS以及Rviz本身。如果还没有安装，可以通过ROS的包管理器`rosdep`或直接从ROS仓库安装。

2. **构建**:
- 打开终端并导航到你的项目目录，通常这个目录下会有`package.xml`文件，它是描述包信息的文件。
- 运行命令 `catkin_make_isolated` 或 `catkin build` (如果你使用的是Catkin工具链)，这会生成二进制包，并包含必要的库和文件。

3. **创建二进制包**: 使用`catkin_create_pkg`命令创建一个新的静态包，例如：

   catkin_create_pkg my_rviz_package rviz <additional-dependencies>

其中`my_rviz_package`是包名，`rviz`是你想要打包的软件名字。

4. **添加rviz到manifest**: 在`my_rviz_package/CMakeLists.txt`中，添加`find_package RVIZ REQUIRED` 来引入RVIZ作为依赖。

5. **修改配置**: 如果需要自定义Rviz的配置或资源文件，记得添加到`share/my_rviz_package`目录中。

6. **编译并打包**: 完成上述步骤后，再次运行构建命令，生成的静态包会位于`build`目录下的`devel`子目录里，其中包括二进制文件和所需的库。

7. **发布**: 将`devel`目录内的内容复制到目标机器上，通过`rospack`命令注册你的新包。