realsenseD455相机内参标定

### Realsense D455 相机内参标定方法

对于Realsense D455相机的内参标定，可以通过一系列特定的操作来完成。当未对标定时，可能会观察到轨迹特别抖动的情况[^1]。

#### 准备工作
为了准备标定过程，需确保安装了必要的软件包，如`realsense-ros`以及`camera_calibration`工具。这些工具提供了图形界面和命令行接口来进行精确的摄像机参数调整。

#### 使用 ROS 进行标定
通过ROS环境可以方便地实现D455相机的内部参数校准：

1. 启动Realsense节点：

   roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

2. 开始标定流程：

   rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.027 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera

此命令会打开一个窗口，在其中显示棋盘格图案用于辅助用户移动设备以收集不同角度的数据点；同时还会开启另一个RViz可视化界面以便实时监控进度[^2]。

3. 收集足够的样本后点击“CALIBRATE”，等待计算结束即可获得新的内参矩阵与畸变系数，并保存至指定路径下供后续调用。

#### 验证结果
完成上述步骤之后，应该再次运行VINS-Fusion或其他SLAM算法测试改进效果。如果一切正常，则可以在RVIZ中有更稳定平滑的姿态估计表现。