直流电机编码器测速python代码

直流电机编码器测速通常涉及读取编码器的脉冲信号，并通过计数这些脉冲来计算电机的速度。在Python中，我们可以利用GPIO模块来读取编码器的输入，然后结合时间差来计算转速。下面是一个基本的例子，假设我们有一个简单的增量式编码器，每转产生两个正向脉冲：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO模式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 定义编码器输入引脚
encoder_pins = [17, 18]  # 这里假设你的编码器有两根输入线
GPIO.setup(encoder_pins, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)  # 上拉电阻

def count_pulses(channel):
    global pulse_count, last_count_time
    if GPIO.input(channel) == GPIO.LOW:
        pulse_count += 1
        current_time = time.time()
        if last_count_time is not None:
            elapsed_time = current_time - last_count_time
            speed = (pulse_count * 60) / elapsed_time  # 假设编码器每秒60脉冲
            print(f"当前速度: {speed} RPM")
        last_count_time = current_time

last_count_time = None
pulse_count = 0

# 添加中断处理程序
for pin in encoder_pins:
    GPIO.add_event_detect(pin, GPIO.FALLING, callback=count_pulses)

try:
    while True:
        time.sleep(0.1)
except KeyboardInterrupt:
    # 关闭GPIO
    GPIO.cleanup()

这个代码会持续监听编码器的脉冲变化，并在每次脉冲下降时更新计数并计算当前速度。注意这只是一个基础示例，实际应用中可能需要考虑错误检测、异常处理以及更复杂的编码器结构。