stm32f105 can 通信

STM32F105系列微控制器集成CAN (Controller Area Network) 功能，这是一种工业标准的现场总线，用于在汽车、制造业和其他应用中进行设备间高速、可靠的数据传输。CAN通信主要涉及到以下几个方面：

1. **硬件支持**：STM32F105通常有多个CAN通道，如CAN1和CAN2，每个通道有自己的发送器、接收器以及一组控制寄存器。

2. **初始化配置**：需要设置CAN的波特率、滤波器模式、中断使能等参数，通过GPIO配置相应的CAN收发引脚，并可能需要设置CAN控制器的工作模式。

3. **数据帧结构**：CAN报文由标识符、远程帧标志、错误检查、RTR（Remote Transmission Request）位、DLC（Data Length Code）以及实际数据组成。

4. **API编程**：通过STM32提供的HAL库或Low-Level API，开发者可以发送和接收CAN消息，比如使用`HAL_CAN_Transmit()`或`HAL_CAN_Receive()函数`进行操作。

5. **错误处理**：CAN通信中会有错误检测机制，例如CRC校验错误、超时、干扰等，需要处理这些异常情况。

6. **中断管理**：当有CAN数据到达或发生错误时，可以通过配置相应的中断服务程序(ISR)来响应。