HAL库cubmax配置TB6612控制电机

HAL库（Hardware Abstraction Layer），通常在嵌入式系统开发中用于简化硬件访问，提供了一种模块化的接口，让上层软件能够更容易地控制硬件设备。对于TB6612这种步进电机驱动器，它是一个双相H桥电路控制器，常用于Arduino或基于AVR的项目中。

配置TB6612通过HAL库，一般涉及以下几个步骤：

1. **初始化**：首先需要在你的程序中初始化HAL库，并指定TB6612驱动器的相关资源，如IO口、中断等。

HAL_TB6612_Init(&TB6612Handle, &GPIOx, GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1); // GPIOx是你使用的GPIO组，例如GPIOA

2. **模式设置**：根据你的应用需求，选择半步、全步或是微步模式。

HAL_TB6612_SetResolution(TB6612Handle, TB6612_FULLSTEP);

3. **设置速度和方向**：使用提供的函数来设置电机的速度和转向。

HAL_TB6612_SetSpeed(TB6612Handle, motor_speed);
HAL_TB6612_SetDirection(TB6612Handle, motor_direction);

4. **启用中断**：为了处理电机状态变化或故障，可以开启中断服务函数。

HAL_NVIC_EnableIRQ(TB6612_IRQn);

5. **编写回调函数**：定义中断服务函数（ISRs），处理电机的更新事件。

void TB6612_IRQHandler(void) {
    HAL_TB6612_IRQHandler(&TB6612Handle);
}