KUKA KR 60-3 DH参数表

以下是KUKA KR 60-3机器人的DH参数表：

| i | αi-1 | ai-1 | di | θi |
|---|-------|-------|-------|-------|
| 1 | 0 | 0 | 400 | q1 |
| 2 | -π/2 | 0 | 0 | q2 |
| 3 | 0 | 560 | 0 | q3 |
| 4 | -π/2 | 1150 | 935 | q4 |
| 5 | π/2 | 0 | 150 | q5 |
| 6 | -π/2 | 0 | 140 | q6 |

其中，αi-1、ai-1、di、θi分别表示前一链接相对于当前链接的旋转角度、平移距离、长度和当前链接相对于前一链接的旋转角度。q1-q6表示机器人的6个关节角度。

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库卡kr 210-2系列机器人样本手册

库卡KR 210-2系列机器人样本手册是一本详细介绍库卡KR 210-2系列机器人的文档。该手册是针对此系列机器人的操作和维护指南，提供了全面的信息和指导，以帮助用户更好地了解和使用这款机器人。

首先，手册介绍了机器人的基本特性和技术参数，包括机器人的尺寸、负载能力、精度等。它还提供了机器人的详细结构图和布局，让用户了解机器人的构造和各个部件的功能。

其次，手册详细介绍了机器人的操作方法和功能。它包括机器人的启动和停止程序，以及通过控制面板进行机器人运动控制的方法。手册还介绍了机器人的安全操作规范，以及在应急情况下的应对措施。

此外，手册还提供了机器人的编程指南。它详细介绍了机器人编程语言和指令，让用户能够编写程序来控制机器人的工作。手册还提供了一些常见的编程示例，以帮助用户更好地理解和运用编程知识。

最后，手册还包括了机器人的维护和保养方法。它介绍了机器人的日常维护事项，如润滑、清洁和检查等。手册还提供了一些故障排除的方法和常见故障解决方案，以帮助用户在机器人出现问题时进行修复和维修。

总之，库卡KR 210-2系列机器人样本手册为用户提供了关于该系列机器人的详细信息和操作指南，旨在帮助用户更好地理解和应用这款机器人。无论是初学者还是有经验的用户，都可以通过这本手册提高对库卡KR 210-2系列机器人的使用和维护能力。

kuka kr210 dh参数建模matlab代码

KR210 是库卡机器人系列中的一款六轴机器人，具有精准度高、速度快、负载能力强等优点，被广泛应用于汽车工业、电子工业等领域。

DH参数建模是机器人学中的一种重要方法，其本质是通过一系列参数的定义来表达机器人的运动学模型。具体而言，每个关节由两个连续坐标系沿着相邻关节旋转各一定角度得到，其中第一个坐标系为关节局部坐标系，第二个坐标系为相邻关节的全局坐标系；每个坐标系之间还需要定位一些补偿量来表示它们之间的相对关系。

建立DH参数模型需要确定的变量包括机器人所处位置和朝向、关节旋转角度、关节长度、关节“偏移量”等。通过这些变量的定义和DH约定，可以建立出机器人的正运动学模型。

使用Matlab建立一个机器人的DH参数模型通常需要依次进行如下步骤：

1. 定义DH参数，包括旋转角度theta、关节长度d、关节偏移量a、夹角alpha等四个量；
2. 将以上计算得到的四个参数进行组合，得到转换矩阵；
3. 依次对每个关节的转换矩阵进行叠加，得到整个机器人部位的运动矩阵T；
4. 根据末端执行器坐标系和机器人关节坐标系之间的转换关系，定义机器人的目标空间位置和姿态；
5. 针对目标空间位置和姿态，反解出机器人关节变量，得到机器人的逆运动学模型。

总的来说，建立一个机器人的DH参数模型需要熟悉机器人运动学的基础知识，并善于运用Matlab进行数据处理和计算。正确而高效的建模方式可以为机器人自动化控制和编程奠定重要基础。