库卡modbus tcp

库卡（KUKA）机器人可以通过Modbus TCP协议进行通信。Modbus TCP是一种基于TCP/IP协议的Modbus协议，它允许Modbus消息通过以太网发送和接收。使用Modbus TCP，您可以轻松地与KUKA机器人进行通信，并读取和写入其系统变量、全局变量、报警信息和IO等信息。

以下是使用Python编写的一个简单的库卡Modbus TCP通信示例：

from pyModbusTCP.client import ModbusClient

# 实例化ModbusClient对象
c = ModbusClient(host="192.168.1.10", port=502, auto_open=True)

# 读取KUKA机器人的系统变量
sys_var = c.read_holding_registers(1000, 10)

# 写入KUKA机器人的全局变量
c.write_multiple_registers(2000, [1, 2, 3, 4, 5])

# 读取KUKA机器人的IO状态
io_status = c.read_coils(3000, 8)

在上面的示例中，我们使用了pyModbusTCP库来实现Modbus TCP通信。首先，我们实例化了一个ModbusClient对象，并指定了KUKA机器人的IP地址和端口号。然后，我们使用read_holding_registers()方法读取了KUKA机器人的系统变量，使用write_multiple_registers()方法写入了KUKA机器人的全局变量，使用read_coils()方法读取了KUKA机器人的IO状态。