matlab求带障碍物的路劲规划

在 MATLAB 中，你可以使用 Robotics System Toolbox 中的路径规划算法来解决带障碍物的路径规划问题。以下是一个基本的示例代码，演示如何使用 A* 算法进行路径规划：

% 创建地图对象
map = binaryOccupancyMap(10, 10, 1);

% 设置障碍物
map.Grid([3:7],[4:6]) = 1;

% 创建路径规划器对象
planner = robotics.PRM;
planner.Map = map;
planner.NumNodes = 100;

% 设置起点和终点
startLocation = [1, 1];
endLocation = [10, 10];

% 进行路径规划
path = plan(planner, startLocation, endLocation);

% 可视化结果
show(map);
hold on;
plot(path);

在上述代码中，我们首先创建一个二值占据地图对象 `map`，并设置障碍物的位置。然后，我们创建一个 PRM (Probabilistic Roadmap) 路径规划器对象 `planner`，并将地图对象赋值给它。接下来，我们设置起点和终点的坐标，并使用 `plan` 方法执行路径规划。最后，我们使用 `show` 函数显示地图，并使用 `plot` 函数绘制找到的路径。

请注意，这只是一个简单的示例代码，你可以根据你的需求进行更复杂的路径规划设置和参数调整。另外，Robotics System Toolbox 还提供其他路径规划算法，如 D* 算法、RRT 算法等，你可以根据具体情况选择适合的算法进行使用。