python旋转矩阵正交化实现代码

好的，以下是Python实现旋转矩阵正交化的代码：

import numpy as np

def orthogonalize_rotation_matrix(rotation_matrix):
    """ 正交化旋转矩阵 """

    # 取出旋转矩阵中的三个列向量，并进行正交化
    col1, col2, col3 = rotation_matrix[:, 0], rotation_matrix[:, 1], rotation_matrix[:, 2]
    col1_ortho = col1 / np.linalg.norm(col1)
    col2_ortho = col2 - np.dot(col1_ortho, col2) * col1_ortho
    col2_ortho /= np.linalg.norm(col2_ortho)
    col3_ortho = np.cross(col1_ortho, col2_ortho)

    # 构建新的正交化旋转矩阵
    new_rotation_matrix = np.zeros_like(rotation_matrix)
    new_rotation_matrix[:, 0] = col1_ortho
    new_rotation_matrix[:, 1] = col2_ortho
    new_rotation_matrix[:, 2] = col3_ortho

    return new_rotation_matrix

该函数接受一个旋转矩阵 `rotation_matrix` 作为输入，并返回一个新的正交化旋转矩阵。该函数的实现是基于 Gram-Schmidt 正交化算法，通过对旋转矩阵中的三个列向量进行正交化，得到新的正交化列向量，并根据新的列向量重构一个新的正交化旋转矩阵。