用西门子博图ST语言，编写一段运动控制代码

以下是一个简单的博图ST语言代码示例，用于控制一个伺服电机的位置控制：

// 定义变量
VAR
    target_pos : REAL; // 目标位置
    current_pos : REAL; // 当前位置
    error : REAL; // 误差
    kp : REAL := 0.1; // 比例系数
    ki : REAL := 0.01; // 积分系数
    kd : REAL := 0.01; // 微分系数
    last_error : REAL := 0; // 上一次误差
    sum_error : REAL := 0; // 误差累积

// 主程序
MAIN
    // 循环控制
    REPEAT
        // 获取当前位置
        current_pos := GET_CURRENT_POS();

        // 计算误差
        error := target_pos - current_pos;

        // 计算误差累积
        sum_error := sum_error + error;

        // 计算误差变化率
        delta_error := error - last_error;

        // 计算控制量
        control := kp * error + ki * sum_error + kd * delta_error;

        // 设置控制量
        SET_CONTROL(control);

        // 记录上一次误差
        last_error := error;

        // 等待一定时间
        WAIT(0.01);
    END_REPEAT
END_MAIN

这段代码中，我们定义了一些变量，包括目标位置、当前位置、误差、比例系数、积分系数、微分系数、上一次误差、误差累积等。然后在主程序中，我们使用一个循环控制结构，不断获取当前位置、计算误差、计算控制量，然后设置控制量给伺服电机。最后，我们使用 WAIT 函数等待一定时间，以控制循环速度。这样就实现了一个简单的伺服电机位置控制程序。