SLAMros开源项目turtlebot3

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#### 项目概述
TurtleBot3 是一款基于 ROS (Robot Operating System) 平台设计的小型移动机器人平台，适用于教育研究和个人开发者。此平台支持多种传感器融合技术，能够执行诸如环境感知、路径规划以及自主导航等功能[^1]。

#### 目录结构及介绍
该项目包含了多个子模块用于不同目的的功能实现。主要文件夹如下：
- `turtlebot3`：核心库集合，提供基本硬件抽象层接口。
- `turtlebot3_bringup`：启动脚本集，负责初始化整个系统的运行参数设置。
- `turtlebot3_description`：URDF 文件定义了机器人的物理特性描述。
- `turtlebot3_example`：示例程序帮助理解如何操作该设备。
- `turtlebot3_navigation`：涉及导航堆栈配置以实现在已知环境中定位与路径跟随能力。
- `turtlebot3_simulations`：仿真环境构建所需资源，包括 Gazebo 插件等。

#### 实验指南——地图创建与保存
为了利用 TurtleBot3 进行同步定位与建图(SLAM)，需按照以下流程：

##### 启动模拟器可视化界面
通过命令行输入指令来加载默认世界场景：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

##### 执行 SLAM 地图绘制过程
接着开启 gmapping 或其他算法来进行实时增量式的地图建立工作：

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

##### 键盘操控小车运动以便收集数据
为了让机器人探索周围空间从而获取更多有效信息，可以通过下面的方式激活远程控制终端：

rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key

当完成了满意的区域扫描之后就可以停止上述进程并将成果导出成 .pgm/.yaml 格式存储起来供后续调用了[^3]。

#### 自主导航功能启用
一旦拥有了预先制作好的场地平面图，则可通过下列方法让装置依据既定路线行驶而无需人工干预：
先指定要使用的地图文件位置；
再依次发出相应请求使能目标点追踪机制；最后监控其行动状态直至抵达终点为止[^4]。