MSP432输入捕获编码器脉冲的代码

下面是一个使用MSP432的输入捕获功能来编码器脉冲的示例代码：

#include <msp432.h>

volatile int count = 0;

void TA0_N_IRQHandler(void)
{
    if (TIMER_A0->CCTL[1] & TIMER_A_CCTLN_CCIFG)
    {
        if (TIMER_A0->CCTL[1] & TIMER_A_CCTLN_COV)
        {
            // 捕获溢出时，计数减一
            count--;
        }
        else
        {
            // 捕获到边沿时，计数加一
            count++;
        }

        // 清除中断标志
        TIMER_A0->CCTL[1] &= ~TIMER_A_CCTLN_CCIFG;
    }
}

int main(void)
{
    // 关闭看门狗定时器
    WDT_A->CTL = WDT_A_CTL_PW | WDT_A_CTL_HOLD;

    // 配置 P2.4 和 P2.5 为捕获输入模式
    P2->SEL0 |= BIT4 | BIT5;
    P2->SEL1 &= ~(BIT4 | BIT5);

    // 配置捕获模式和边沿选择
    TIMER_A0->CCTL[1] = TIMER_A_CCTLN_CM_3 | TIMER_A_CCTLN_CCIS_0 | TIMER_A_CCTLN_CAP | TIMER_A_CCTLN_SCS;
    TIMER_A0->CTL = TIMER_A_CTL_TASSEL_2 | TIMER_A_CTL_MC_2 | TIMER_A_CTL_CLR;

    // 启用中断
    NVIC_EnableIRQ(TA0_N_IRQn);

    while (1)
    {
        // 等待一段时间
        __delay_cycles(1000000);

        // 输出计数值
        printf("Count: %d\n", count);
    }
}

这段代码使用了 MSP432 的 Timer A 模块的输入捕获功能来接收编码器的脉冲。在中断处理函数 `TA0_N_IRQHandler` 中，通过检查捕获模块的状态来判断是捕获到边沿还是捕获溢出，然后根据情况对计数进行增加或减少操作。在主循环中，可以通过输出计数值来观察编码器脉冲的变化。

请注意，该示例代码仅供参考，实际使用时可能需要根据具体的硬件配置和需求进行适当的修改。