帮一个写一个程序用msp432p401r写一个避障测距代码,要求用c语音实现,把计算到的距离返回,要利用库函数开发,分文件写

当使用MSP432P401R微控制器编写避障测距的代码时，你可以使用MSP432驱动库函数来简化开发过程。以下是一个分文件编写的示例代码，可以获取超声波传感器的测量距离并返回：

首先，创建头文件 `ultrasonic.h`，用于声明函数和定义常量：

#ifndef ULTRASONIC_H
#define ULTRASONIC_H

#include <stdbool.h>
#include <stdint.h>

void ultrasonic_init(void);
float ultrasonic_measureDistance(void);

#endif

接着，创建源文件 `ultrasonic.c`，实现超声波测距函数：

#include "ultrasonic.h"
#include <ti/devices/msp432p4xx/driverlib/driverlib.h>

#define TRIGGER_PIN GPIO_PIN0
#define ECHO_PIN GPIO_PIN1
#define TRIGGER_PORT GPIO_PORT_P1
#define ECHO_PORT GPIO_PORT_P1

void ultrasonic_init(void)
{
    // 初始化系统时钟和GPIO
    MAP_WDT_A_holdTimer();
    MAP_Interrupt_disableMaster();
    MAP_FPU_enableModule();
    MAP_CS_setDCOCenteredFrequency(CS_DCO_FREQUENCY_48);
    MAP_CS_initClockSignal(CS_MCLK, CS_DCOCLK_SELECT, CS_CLOCK_DIVIDER_1);
    MAP_CS_initClockSignal(CS_HSMCLK, CS_DCOCLK_SELECT, CS_CLOCK_DIVIDER_1);
    MAP_CS_initClockSignal(CS_SMCLK, CS_DCOCLK_SELECT, CS_CLOCK_DIVIDER_1);
    MAP_GPIO_setAsOutputPin(TRIGGER_PORT, TRIGGER_PIN); // 设置触发引脚为输出
    MAP_GPIO_setAsInputPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN); // 设置回波引脚为输入
}

float ultrasonic_measureDistance(void)
{
    uint32_t startTime, endTime;
    float distance;
    
    // 发送超声波信号
    MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(TRIGGER_PORT, TRIGGER_PIN);
    MAP_Timer32_initModule(TIMER32_0_BASE, TIMER32_PRESCALER_1, TIMER32_32BIT, TIMER32_PERIODIC_MODE);
    MAP_Timer32_setCount(TIMER32_0_BASE, 48000000); // 1秒钟
    MAP_Timer32_startTimer(TIMER32_0_BASE, true);
    while (!(MAP_Timer32_getInterruptStatus(TIMER32_0_BASE) & TIMER32_INTERRUPT));
    MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(TRIGGER_PORT, TRIGGER_PIN);
    
    // 等待回波开始
    while (!MAP_GPIO_getInputPinValue(ECHO_PORT, ECHO_PIN));
    
    // 记录回波的起始时间
    startTime = MAP_Timer32_getValue(TIMER32_0_BASE);
    
    // 等待回波结束
    while (MAP_GPIO_getInputPinValue(ECHO_PORT, ECHO_PIN));
    
    // 记录回波的结束时间
    endTime = MAP_Timer32_getValue(TIMER32_0_BASE);
    
    // 计算距离
    distance = ((float)(startTime - endTime) / 48000000.0) * 340.0 / 2.0;
    
    return distance;
}

最后，创建主文件 `main.c`，调用超声波测距函数并处理测量结果：

#include <stdio.h>
#include "ultrasonic.h"

int main(void)
{
    float distance;
    
    ultrasonic_init();
    
    while (1)
    {
        distance = ultrasonic_measureDistance();
        
        // 在这里处理测量到的距离
        printf("距离: %.2f cm\n", distance);
    }
}

上述代码将测量到的距离通过串口输出，你可以根据需要进行相应的处理。请注意，具体的硬件连线和库函数使用可能需要根据你的实际情况进行调整。

以上是一个基本的示例，你可以根据自己的需要进行修改和扩展。希望对你有所帮助！