pose_graph.lua

pose_graph.lua是一个用于处理姿态图的Lua脚本。姿态图是一个表示相机或机器人在不同时间步骤下姿态（位置和方向）的图结构。

pose_graph.lua脚本通过读取传感器数据和外部输入来构建姿态图。首先，它从传感器中获取时间步骤和姿态信息，例如相机图像或机器人定位信息。然后，根据这些信息，它将每个时间步骤中的姿态连接起来，形成一个图结构。

这个脚本实现了一些基本功能，如添加顶点和边。当收到一个新的姿态时，它会将其作为一个顶点添加到姿态图中，并根据时间顺序连接到前一个姿态。它还会更新顶点的位置和方向信息。

在构建姿态图时，该脚本还实现了边缘化和优化功能。这是一个非常重要的步骤，可以通过找到最可能的姿态来提高姿态图的准确性。边缘化是指在优化过程中将一些未被使用的姿态变量排除在外，以提高运算效率。优化是指根据姿态的连续性和相邻姿态间的关系，通过最小化误差来调整姿态图中的顶点。

最后，脚本还提供了一些其他功能，如保存和加载姿态图，可以将姿态图存储到文件中，并在需要时重新加载进行后续处理。

总之，pose_graph.lua是一个用于处理姿态图的Lua脚本，它能够构建和优化姿态图，提高姿态的准确性，并提供了一些其他的功能。