写一段程序 能够通过按键K2和K3控制亚博51智能小车的速度,通过Pwm来完成
时间: 2024-04-01 14:33:36 浏览: 15
好的,以下是基于亚博51单片机的程序代码:
```C
#include <reg51.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
// 定义PWM0和PWM1的占空比寄存器
sfr PWM0H = 0xD2;
sfr PWM0L = 0xD3;
sfr PWM1H = 0xD4;
sfr PWM1L = 0xD5;
// 定义按键K2和K3的端口和引脚
sbit key2 = P3^2;
sbit key3 = P3^3;
// 定义小车的速度和方向
uchar speed = 50; // 初始化小车速度为50%
uchar direction = 0; // 初始化小车方向为停止
// 延时函数
void delay(uint t) {
uint i, j;
for(i = t; i > 0; i--)
for(j = 110; j > 0; j--);
}
// PWM0初始化函数
void InitPWM0() {
PWM0H = 0xFF;
PWM0L = speed * 255 / 100; // 根据速度计算占空比
PWMCON0 = 0x11; // PWM0单独输出,PWM0输出电平为高
P_SW2 &= 0xFC; // 将P1.0/PWM0引脚设置为PWM0输出
}
// PWM1初始化函数
void InitPWM1() {
PWM1H = 0xFF;
PWM1L = speed * 255 / 100; // 根据速度计算占空比
PWMCON1 = 0x11; // PWM1单独输出,PWM1输出电平为高
P_SW2 &= 0xCF; // 将P1.1/PWM1引脚设置为PWM1输出
}
// 小车前进函数
void forward() {
direction = 1;
P2 = 0x05;
InitPWM0();
InitPWM1();
}
// 小车后退函数
void backward() {
direction = 2;
P2 = 0x0A;
InitPWM0();
InitPWM1();
}
// 小车左转函数
void left() {
direction = 3;
P2 = 0x09;
InitPWM0();
InitPWM1();
}
// 小车右转函数
void right() {
direction = 4;
P2 = 0x06;
InitPWM0();
InitPWM1();
}
// 小车停止函数
void stop() {
direction = 0;
P2 = 0x00;
}
// 主函数
void main() {
// 初始化按键输入端口
P3 = 0xFF;
while(1) {
// 检测按键K2和K3的状态
if(key2 == 0) { // K2按下,减速
speed -= 10;
if(speed < 10) speed = 10; // 速度下限为10%
if(direction) { // 如果小车正在运动,重新初始化PWM
InitPWM0();
InitPWM1();
}
delay(500);
}
if(key3 == 0) { // K3按下,加速
speed += 10;
if(speed > 90) speed = 90; // 速度上限为90%
if(direction) { // 如果小车正在运动,重新初始化PWM
InitPWM0();
InitPWM1();
}
delay(500);
}
// 根据当前方向控制小车运动
switch(direction) {
case 1: forward(); break;
case 2: backward(); break;
case 3: left(); break;
case 4: right(); break;
default: stop(); break;
}
}
}
```
这段程序通过按键K2和K3来控制小车的速度,通过PWM来控制小车的运动方向和速度。当K2按下时,小车速度减少10%,当K3按下时,小车速度增加10%。同时,根据当前方向来控制小车的运动,实现小车的前进、后退、左转、右转和停止功能。