51小车行驶并用pwm降低速度的程序

以下是51单片机控制小车行驶并使用PWM降低速度的示例程序：

#include <reg51.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit IN1 = P1^0; //定义IN1为P1.0引脚
sbit IN2 = P1^1; //定义IN2为P1.1引脚
sbit IN3 = P1^2; //定义IN3为P1.2引脚
sbit IN4 = P1^3; //定义IN4为P1.3引脚

void delay(uint x) //延时函数
{
    uint i, j;
    for (i = x; i > 0; i--)
        for (j = 112; j > 0; j--);
}

void PWM(uint duty) //PWM函数，duty为占空比
{
    TMOD &= 0xF0; //定时器0工作在模式1
    TMOD |= 0x01;
    TH0 = 0xFC; //定时器初值
    TL0 = 0x67;
    ET0 = 1; //使能定时器0中断
    TR0 = 1; //启动定时器0
    while (1)
    {
        P1 = 0xFF; //P1置高
        delay(duty); //延时一段时间
        P1 = 0x00; //P1置低
        delay(1000 - duty); //延时另一段时间
    }
}

void main()
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1; //电机1正转
    IN3 = 0;
    IN4 = 1; //电机2正转
    PWM(500); //占空比为50%
}

void timer0() interrupt 1 //定时器0中断服务程序
{
    TH0 = 0xFC; //重新给定时器初值
    TL0 = 0x67;
}

在这个示例程序中，我们使用P1口控制小车的电机，其中IN1和IN2控制电机1的正转和反转，IN3和IN4控制电机2的正转和反转。我们使用了一个PWM函数，通过改变占空比来控制小车的速度。在main函数中，我们设置了电机1和电机2都正转，并且占空比为50%。在timer0中断服务程序中，我们重新设置了定时器的初值，以达到控制PWM频率的目的。