CANopenNode和CANopenLinux在linux上开发有什么区别

CANopenNode和CANopenLinux都是用于在Linux平台上实现CANopen协议栈的开源软件。

CANopenNode是一个基于纯C语言编写的CANopen协议栈，具有轻量级、可移植性强等特点。它可以在裸机、RTOS等环境下运行，但需要用户自行编写驱动程序与硬件进行通信。

CANopenLinux则是一个基于Linux内核驱动的CANopen协议栈，具有与Linux内核完全集成、无需额外的驱动开发、支持多种CAN适配器等特点。用户可以通过内核模块的方式将CANopenLinux集成到Linux系统中，从而实现CANopen通信。

因此，CANopenNode适合在裸机或RTOS等嵌入式系统中使用，而CANopenLinux则适合在Linux系统中使用。

相关问题

在linux下的qt怎么使用CANopennode的头文件

要在Linux下的Qt中使用CANopennode的头文件，你需要完成以下几个步骤：

1. 下载CANopennode的源代码，并将其放置在一个合适的位置。假设你将CANopennode的源代码放在`/usr/local/include/CANopennode`目录下。

2. 在Qt项目中创建一个新的源文件，并将其命名为“CANopennodeWrapper.cpp”。

3. 在CANopennodeWrapper.cpp文件中包含CANopennode的头文件。例如，你可以使用以下代码包含头文件：

#include <CANopennode/canopen.h>

4. 在CANopennodeWrapper.cpp文件中编写包装器函数，将CANopennode的函数调用包装在Qt的信号和槽机制中。例如，你可以编写以下函数，该函数调用CANopennode的canOpen函数，并发出一个信号来通知Qt应用程序：

#include "CANopennodeWrapper.h"

void CANopennodeWrapper::openCAN(int node_id, int bitrate)
{
    int rv = canOpen(node_id, bitrate);
    emit canOpened(rv);
}

5. 在Qt项目中创建一个新的类，并将其命名为“CANopennodeWrapper”。

6. 在CANopennodeWrapper类中声明一个信号，该信号将在CANopennodeWrapper.cpp文件中包装器函数中发出。例如：

class CANopennodeWrapper : public QObject
{
    Q_OBJECT

public:
    CANopennodeWrapper(QObject *parent = nullptr) : QObject(parent) {}

signals:
    void canOpened(int rv);
};

7. 在Qt应用程序中使用CANopennodeWrapper类的实例来调用CANopennode的函数并处理信号。例如：

CANopennodeWrapper *wrapper = new CANopennodeWrapper(this);
connect(wrapper, &CANopennodeWrapper::canOpened, [=](int rv){
    if(rv == 0) {
        qDebug() << "CANopen connection opened successfully.";
    } else {
        qDebug() << "Failed to open CANopen connection.";
    }
});
wrapper->openCAN(1, 125000);

这样，你就可以在Linux下的Qt应用程序中使用CANopennode的头文件了。注意，在Linux下，还需要在Qt项目的.pro文件中添加CANopennode的库文件链接选项。例如：

LIBS += -lcanopen

写一个完整的在linux上移植使用CanopenNode的例程和详细移植过程，并注释所有代码和操作流程

CanopenNode是一款用于CAN总线的开源协议栈，它实现了CANopen协议，并支持多种CAN总线控制器。在Linux系统中，我们可以通过移植CanopenNode来实现CAN总线的通信。下面是一个基于SocketCAN的CanopenNode例程的移植过程及注释代码。

## 移植过程

### 1. 准备工作

在开始移植CanopenNode之前，需要先准备好以下工作：

- 安装SocketCAN驱动
- 安装CAN总线控制器驱动
- 下载CanopenNode源代码

### 2. 修改Makefile

进入CanopenNode源代码目录，打开Makefile文件，修改以下配置：

# 修改编译器为gcc
CC = gcc

# 修改目标平台为linux
TARGET = linux

# 修改CAN总线控制器驱动名称
CAN_DRIVER = can_socket

### 3. 修改can_driver.c

CanopenNode需要通过CAN总线控制器驱动来实现CAN总线的通信。在Linux系统中，我们可以使用SocketCAN实现CAN总线的通信。因此，我们需要修改can_driver.c文件来支持SocketCAN。

#### 3.1 修改头文件

在can_driver.c文件中，需要添加以下头文件：

#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

#### 3.2 修改canOpenDriverInit函数

在canOpenDriverInit函数中，我们需要通过socket函数创建一个CAN总线套接字，并绑定到CAN总线上。具体代码如下：

int canOpenDriverInit(char* port, uint16_t* errorCode){
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;

    // 创建套接字
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);

    // 设置CAN总线名称
    strcpy(ifr.ifr_name, port);
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    // 绑定到CAN总线上
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    // 返回套接字描述符
    return s;
}

#### 3.3 修改canCloseDriver函数

在canCloseDriver函数中，我们需要关闭CAN总线套接字。具体代码如下：

void canCloseDriver(int fd){
    close(fd);
}

#### 3.4 修改canReceive函数

在canReceive函数中，我们需要通过recv函数从CAN总线套接字中接收CAN帧数据。具体代码如下：

int canReceive(CAN_HANDLE fd, Message *m){
    int nbytes;
    struct can_frame frame;
    nbytes = recv(fd, &frame, sizeof(struct can_frame), MSG_DONTWAIT);

    // 判断是否接收到CAN帧数据
    if (nbytes < sizeof(struct can_frame)) {
        return 0;
    }

    // 将CAN帧数据转换为Message结构体
    m->cob_id = frame.can_id;
    m->rtr = frame.can_id & CAN_RTR_FLAG;
    m->len = frame.can_dlc;
    memcpy(m->data, frame.data, m->len);

    return 1;
}

#### 3.5 修改canSend函数

在canSend函数中，我们需要通过send函数将Message结构体转换为CAN帧数据，并发送到CAN总线上。具体代码如下：

int canSend(CAN_HANDLE fd, Message *m){
    int nbytes;
    struct can_frame frame;

    // 将Message结构体转换为CAN帧数据
    frame.can_id = m->cob_id;
    if (m->rtr) {
        frame.can_id |= CAN_RTR_FLAG;
    }
    frame.can_dlc = m->len;
    memcpy(frame.data, m->data, m->len);

    // 发送CAN帧数据
    nbytes = write(fd, &frame, sizeof(struct can_frame));
    if (nbytes == sizeof(struct can_frame)) {
        return 1;
    } else {
        return 0;
    }
}

### 4. 编译安装

完成以上修改后，即可通过make命令编译CanopenNode：

make

编译完成后，可以通过make install命令安装CanopenNode：

make install

## 代码注释

以下是一个基于SocketCAN的CanopenNode例程的代码注释：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <pthread.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include "can_driver.h"

// 定义CAN总线套接字描述符
static int can_socket = -1;

// 定义CAN总线名称
#define CAN_INTERFACE "can0"

// CAN总线驱动初始化
int canOpenDriverInit(char* port, uint16_t* errorCode){
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;

    // 创建套接字
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s < 0) {
        *errorCode = CO_ERROR_ILLEGAL_ARGUMENT;
        return -1;
    }

    // 设置CAN总线名称
    strcpy(ifr.ifr_name, port);
    if (ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
        *errorCode = CO_ERROR_ILLEGAL_ARGUMENT;
        close(s);
        return -1;
    }

    // 绑定到CAN总线上
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        *errorCode = CO_ERROR_ILLEGAL_ARGUMENT;
        close(s);
        return -1;
    }

    // 返回套接字描述符
    return s;
}

// CAN总线驱动关闭
void canCloseDriver(int fd){
    close(fd);
}

// CAN总线驱动接收数据
int canReceive(CAN_HANDLE fd, Message *m){
    int nbytes;
    struct can_frame frame;

    // 从CAN总线套接字中接收CAN帧数据
    nbytes = recv(fd, &frame, sizeof(struct can_frame), MSG_DONTWAIT);

    // 判断是否接收到CAN帧数据
    if (nbytes < sizeof(struct can_frame)) {
        return 0;
    }

    // 将CAN帧数据转换为Message结构体
    m->cob_id = frame.can_id;
    m->rtr = frame.can_id & CAN_RTR_FLAG;
    m->len = frame.can_dlc;
    memcpy(m->data, frame.data, m->len);

    return 1;
}

// CAN总线驱动发送数据
int canSend(CAN_HANDLE fd, Message *m){
    int nbytes;
    struct can_frame frame;

    // 将Message结构体转换为CAN帧数据
    frame.can_id = m->cob_id;
    if (m->rtr) {
        frame.can_id |= CAN_RTR_FLAG;
    }
    frame.can_dlc = m->len;
    memcpy(frame.data, m->data, m->len);

    // 发送CAN帧数据
    nbytes = write(fd, &frame, sizeof(struct can_frame));
    if (nbytes == sizeof(struct can_frame)) {
        return 1;
    } else {
        return 0;
    }
}

int main(int argc, char **argv) {
    uint16_t errorCode;

    // 初始化CAN总线驱动
    can_socket = canOpenDriverInit(CAN_INTERFACE, &errorCode);
    if (can_socket < 0) {
        printf("Error initializing CAN driver: %d\n", errorCode);
        return -1;
    }

    // 向CAN总线发送数据
    Message msg;
    msg.cob_id = 0x123;
    msg.rtr = 0;
    msg.len = 4;
    msg.data[0] = 1;
    msg.data[1] = 2;
    msg.data[2] = 3;
    msg.data[3] = 4;
    canSend(can_socket, &msg);

    // 从CAN总线接收数据
    while (1) {
        if (canReceive(can_socket, &msg)) {
            printf("Received message: 0x%x %d %d %d %d %d %d %d %d\n", msg.cob_id, msg.rtr, msg.data[0], msg.data[1], msg.data[2], msg.data[3], msg.data[4], msg.data[5], msg.data[6], msg.data[7]);
        }
    }

    // 关闭CAN总线驱动
    canCloseDriver(can_socket);

    return 0;
}