变频移相混合控制代码

变频移相混合控制是一种常用的控制方法，用于实现电机的速度调节和位置控制。下面是一个简单的变频移相混合控制代码的示例：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置引脚编号模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

# 定义引脚
ENA = 11  # 电机使能引脚
IN1 = 13  # 电机输入引脚1
IN2 = 15  # 电机输入引脚2

# 设置引脚为输出模式
GPIO.setup(ENA, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)

# 创建PWM对象
pwm = GPIO.PWM(ENA, 1000)  # 设置PWM频率为1000Hz

# 启动PWM
pwm.start(0)  # 初始占空比为0

# 控制电机转动
def motor_control(speed):
    if speed > 0:
        GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
        GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    elif speed < 0:
        GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
        GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
    else:
        GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
        GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    pwm.ChangeDutyCycle(abs(speed))

# 控制电机停止
def motor_stop():
    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    pwm.ChangeDutyCycle(0)

# 控制电机转动一段时间后停止
motor_control(50)  # 控制电机以50%的占空比正转
time.sleep(2)  # 持续2秒
motor_stop()  # 停止电机

# 清理引脚设置
GPIO.cleanup()

这段代码使用了RPi.GPIO库来控制树莓派的GPIO引脚，实现了变频移相混合控制。其中，ENA引脚用于控制电机使能，IN1和IN2引脚用于控制电机的正反转。通过改变pwm.ChangeDutyCycle()函数的参数，可以调节电机的转速。