stm32f103c8t6制作无人机

### 使用 STM32F103C8T6 构建无人机

#### 选择合适的硬件组件
为了成功构建基于STM32F103C8T6的无人机，除了核心处理器本身之外，还需要考虑其他重要部件的选择。这包括但不限于电机、电子调速器(ESC)、螺旋桨、飞行控制板以及传感器如加速度计和陀螺仪等[^1]。

#### 配置开发环境
对于软件方面，在开始编程之前要先设置好集成开发环境（IDE）。可以采用STM32CubeIDE作为主要工具来进行项目管理和编译工作；如果已有现成的Keil工程项目，则可以通过特定的方法将其迁移到STM32CubeIDE中以便继续使用现有的代码库[^2]。

#### 编写固件程序
编写用于驱动无人机运行所需的嵌入式应用程序时，应充分利用STM32系列丰富的外设接口特性，比如定时器可用于PWM信号输出以控制电机转速，而USART则能实现与其他模块之间的串行通信功能。此外，还需加入姿态解算算法来处理来自IMU的数据并维持稳定飞行状态。

// 示例：初始化TIM2为PWM模式
void TIM2_PWM_Init(void){
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
    
    // 定义TIM_HandleTypeDef句柄变量
    TIM_HandleTypeDef htim2;
  
    // 初始化参数结构体
    htim2.Instance = TIM2;
    htim2.Init.Prescaler = 79;       /* 设置预分频值 */
    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim2.Init.Period = 999;         /* 自动重装载寄存器ARR的初值 */
    ...
}

#### 测试与调试
完成初步编码之后，应当通过实际测试验证系统的性能表现，并针对发现的问题及时调整优化。此过程可能涉及到多次迭代改进直至达到预期效果为止。