其中16线激光雷达发布ros话题的lua脚本范本

以下是一个简单的Lua脚本范本，用于在CoppeliaSim中模拟Velodyne 16线激光雷达并发布ROS话题：

function sysCall_init()
    -- 获取Velodyne模型的句柄
    velodyneHandle = sim.getObjectHandle('Velodyne')

    -- 设置ROS节点名称和话题名称
    nodeName = 'velodyne_sim'
    topicName = '/velodyne_points'

    -- 导入ROS插件并初始化节点
    simExtROS.init(nodeName)

    -- 创建Velodyne 16线激光雷达的发布者
    publisher = simExtROS.advertise(topicName, 'sensor_msgs/PointCloud2')

    -- 设置Velodyne的参数
    rotationSpeed = 10   -- 激光雷达旋转速度，单位是rad/s
    scanAngle = 2*math.pi  -- 激光雷达扫描角度，单位是rad
    scanResolution = 0.1  -- 激光雷达分辨率，单位是m

    -- 设置定时器，用于控制激光雷达的运行
    timerInterval = 0.1  -- 定时器间隔时间，单位是s
    timerHandle = sim.addTimer(timerInterval, 'publishPointCloud')
end

function publishPointCloud()
    -- 获取当前仿真时间
    currentTime = sim.getSimulationTime()

    -- 计算当前激光雷达的角度
    angle = (currentTime * rotationSpeed) % (2*math.pi)

    -- 创建PointCloud2消息对象
    msg = simROS.createPointCloud2Message('header', 1, simROS.pointCloud2_fields_xyzrgb)

    -- 设置PointCloud2消息的元数据
    msg.header.stamp = simROS.getTime()
    msg.header.frame_id = 'velodyne_link'
    msg.height = 1
    msg.width = 16
    msg.is_bigendian = false
    msg.point_step = 32
    msg.row_step = 512
    msg.is_dense = true

    -- 填充PointCloud2消息的数据
    pointData = {}

    for i=1,16 do
        -- 计算当前激光线的角度
        laserAngle = angle + (i-1) * scanAngle / 15

        -- 计算当前激光线的坐标
        x = math.cos(laserAngle)
        y = math.sin(laserAngle)
        z = 0

        -- 将激光点添加到PointCloud2消息中
        pointData[(i-1)*4+1] = x
        pointData[(i-1)*4+2] = y
        pointData[(i-1)*4+3] = z
        pointData[(i-1)*4+4] = 255 * (i-1) / 15
    end

    msg.data = sim.packFloats(pointData)

    -- 发布PointCloud2消息
    simExtROS.publish(publisher, msg)
end

function sysCall_cleanup()
    -- 停止定时器
    sim.removeTimer(timerHandle)

    -- 关闭ROS节点
    simExtROS.shutdown()
end

这个范本使用Lua脚本语言，在CoppeliaSim中模拟Velodyne 16线激光雷达的工作，并发布ROS话题`/velodyne_points`。你可以根据自己的需求进行修改和扩展。在使用前，需要将该脚本添加到CoppeliaSim场景中，然后启动ROS节点和仿真。