#夹抓张开值 gripper_open=_____ #机械臂闭合值 gripper_close=_____ 2.调试机械臂记录能看噊全部二维码的识别药瓶的位姿、初始位姿、home位姿。 #init位姿 init_pose_value=[_____,_____,_____] #home点位姿 home_pose_value=[_____,_____,_____] #识别药瓶的位姿 ckeck_pose_value=[_____,_____,_____] 3.测量以下几个部分的数值 #夹抓末端噊夹抓根部的距离 gripper_dis=_____ #摄像头噊夹抓的距离 cam_gripper_dis=_____ #瓶子的半径 box_r=_____ 4.根据药瓶和噇置盒的摆噇位置，通过夹噈和噇置实验，确定以下三个数值。 #夹噈瓶子的安全高度 gripper_box_safe_value=_____ #夹噈时距离标签的X轴横向距离 L_pick=_____ #噇置时距离噇置的Z轴垂直距离 height_value=_____

以下是补全代码的示例：

# 夹抓张开值
gripper_open = _____ 

# 机械臂闭合值
gripper_close = _____

# init位姿
init_pose_value = [_____, _____, _____]

# home点位姿
home_pose_value = [_____, _____, _____]

# 识别药瓶的位姿
ckeck_pose_value = [_____, _____, _____]

# 夹抓末端到夹抓根部的距离
gripper_dis = _____

# 摄像头到夹抓的距离
cam_gripper_dis = _____

# 瓶子的半径
box_r = _____

# 夹噈瓶子的安全高度
gripper_box_safe_value = _____

# 夹噈时距离标签的X轴横向距离
L_pick = _____

# 噇置时距离噇置的Z轴垂直距离
height_value = _____

请根据您具体的需求和数据来填充这些变量的值。

相关问题

gazebo机械臂抓取

### Gazebo 中实现机械臂抓取操作

#### 一、环境准备
为了在 Gazebo 中成功实现机械臂的抓取操作，需先确保安装并配置好 ROS 和 Gazebo 的开发环境。启动特定的 Gazebo 场景可以通过桌面快捷方式或命令行完成，在 Ubuntu 桌面上，单击 `Gazebo Co-Sim Fruit Picking` 可以启动该实例的世界[^1]。

#### 二、加载机械臂模型与控制器
利用ROS中的`urdf`文件定义机械臂结构，并通过`ros_control`插件集成关节位置/速度/力矩控制功能。这使得开发者能够精确操控机械臂的动作，从而执行复杂的任务如物体抓取和放置[^3]。

#### 三、编写抓取逻辑程序
下面是一个简单的Python脚本例子，用于指导机械臂去接近目标物、调整姿态以及闭合夹爪：

import rospy
from std_msgs.msg import Float64
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
from controller_manager.controller_manager import ControllerManager

def move_arm(target_pose):
    pub = rospy.Publisher('/arm_controller/command', PoseStamped, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    
    pose_msg = PoseStamped()
    pose_msg.pose.position.x = target_pose['x']
    pose_msg.pose.position.y = target_pose['y']
    pose_msg.pose.position.z = target_pose['z']

    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(pose_msg)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        rospy.init_node('moveit_example')
        
        # 定义目标位姿 (单位:meter)
        object_position = {'x': 0.5, 'y': 0., 'z': 0.8}
        
        # 移动到目标上方一定距离处暂停
        approach_height_offset = 0.2
        
        pre_grasp_pos = {
            'x': object_position['x'],
            'y': object_position['y'], 
            'z': object_position['z'] + approach_height_offset
        }
        
        move_arm(pre_grasp_pos)

        # 下降到目标高度
        move_arm(object_position)

        # 执行抓取动作
        grip_pub = rospy.Publisher("/gripper_controller/command", Float64, queue_size=10)
        close_grip_cmd = Float64(data=-0.7)  # 关闭夹具指令值取决于具体硬件参数设定
        open_grip_cmd = Float64(data=0.)
        
        grip_pub.publish(close_grip_cmd)

        rospy.spin() 

    except rospy.ROSInterruptException as e:
        print(e)

此代码片段展示了如何使用ROS话题发布消息给机械臂控制器来移动末端执行器至指定坐标点，并发送信号让夹持装置关闭以抓住物品。

#### 四、考虑不同形状物体的影响
值得注意的是，在相同的实验条件下，对于不同类型的目标物（比如圆柱形、正方体和平面网格表示的易拉罐），其被抓稳的可能性存在差异。其中，圆柱状物体最容易发生滑脱现象；相比之下，具有平坦表面特征的对象则更易于被牢固把持住。

fanuc怎么设置手爪的闭合与张开

在FANUC机器人系统中，设置手爪的闭合和张开通常需要通过示教盒(T Teach Pendant)进行操作，这是一个交互式的界面。以下是基本步骤：

1. **登录控制柜**：首先，连接到机器人的T Teach Pendant并登录到安全模式。

2. **选择工具坐标系**：在主菜单中选择“工具”(Tool)选项，然后选择相应的机械手臂上安装的手爪作为工具。

3. **打开/关闭程序编辑器**：点击“程序”(Program)下的“程序编辑器”，进入运动功能模块。

4. **编写抓取动作指令**：在“Movel”命令下，找到“Close Gripper” (关闭手爪) 和 “Open Gripper” (打开手爪) 动作，它们通常是预设的固定码，比如 M90 (关闭) 或者 M91 (打开)。如果需要调整力度，则可能需要使用“Set Joint Speed” (设定关节速度) 来配合。

5. **编写程序**：将上述命令加入到所需的程序段，例如：

   GOTO start_position;
   MOVJ close_position; // 关闭手爪
   PAUSE closing_time;
   MOVJ open_position; // 打开手爪
   PAUSE opening_time;

6. **保存并下载**：完成编写后，保存程序，并通过“下载”(Download)功能将程序传输到机器人控制器。

7. **运行测试**：在实际操作前，在手动操纵或者通过示教盒进行一次模拟运行，确认抓取动作无误。

请注意，具体的步骤可能会因为不同的FANUC机器人型号和系统的更新而有所变化。在操作时，务必参考您的机器人手册和最新的系统说明。