写完一段ROS发布话题的C++代码后,再写一下其CMakeLists.txt文件的内容
时间: 2023-03-08 22:17:45 浏览: 101
CMakeLists.txt文件的内容可以包括:
- 添加源文件:`add_executable(<target> <sources>)`
- 添加依赖:`target_link_libraries(<target> <libraries>)`
- 配置发布信息:`rosbuild_add_executable(<target> <sources>)`
- 添加ROS节点:`add_ros_node(<node_name> <node_executable> <node_type>)`
相关问题
ROS CMakeLists.txt文件结构
在ROS中,CMakeLists.txt文件是用于构建catkin工程的重要文件之一,它定义了工程的编译规则和依赖关系。下面是一个基本的CMakeLists.txt文件结构:
```
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_project)
## Find catkin macros and libraries
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
)
## Declare a catkin package
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
)
## Build
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})
```
其中,`cmake_minimum_required` 和 `project` 命令是必须的,用于指定CMake最低版本和工程名称。`find_package` 命令是用来查找ROS依赖的,`catkin_package` 命令是声明catkin工程的一些信息,如依赖项等。`include_directories` 命令用于指定头文件路径,`add_executable` 用于添加可执行文件,`target_link_libraries` 用于链接库。
除此之外,CMakeLists.txt文件还可以包含一些其他的命令,例如:
- add_library:添加一个库文件
- add_dependencies:添加依赖项
- install:安装目标文件到指定目录
- catkin_add_gtest:添加gtest单元测试
- catkin_add_nosetests:添加nosetests单元测试
- catkin_python_setup:设置Python包
这些命令可以根据实际需要进行添加,以实现工程的编译和构建。需要注意的是,CMakeLists.txt 文件是通过层层递归调用来完成构建的,因此,所有的依赖项必须在CMakeLists.txt文件中明确声明,否则会出现编译错误。
总之,CMakeLists.txt文件是ROS工程构建中的重要组成部分,它定义了工程的编译规则和依赖关系,同时也可以包含一些与catkin相关的命令,方便管理ROS工程的编译和构建。
写一段ROS发布话题的C++代码
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "topic_publisher");
ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/topic_name", 1000); ros::Rate rate(2);
while (ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
msg.data = "Hello ROS!";
pub.publish(msg);
rate.sleep();
}
return 0;
}