如何在中断服务程序中更新SPWM？

在中断服务程序(ISR)中更新SPWM的过程通常涉及到以下几个步骤：

1. **配置中断**：首先，在你的代码中应该已设置了一个定时器中断，当定时器达到预定的比较值时触发中断。例如在STM32中，你可以使用`TIMEx_IRQHandler`函数作为定时器中断的服务程序。

2. **保护上下文**：进入ISR之前，记得保存当前任务的上下文，因为中断可能会打断正在运行的任务。这通常是通过保存处理器的工作寄存器到堆栈中完成。

__asm("push {lr}");
//...其他保存操作...

3. **处理中断**：在中断处理程序中，检查定时器的状态和条件，然后更新SPWM相关的定时器比较值。

void TIMx_IRQHandler(void)
{
    if(HAL_TIM_Get_FLAG(&htim1, TIM_FLAG_UPDATE) != RESET)
    {
        HAL_TIM_ClearFlag(&htim1, TIM_FLAG_UPDATE);

        // 更新占空比，假设你已经计算了新的compare value
        uint16_t newDutyCycleCompare = calculateNewDutyCycle();
        HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1, newDutyCycleCompare);
        
        // 如果你想切换互补通道，也可以在这里更改另一个通道的比较值

        // 检查是否需要复位计数器
        if (/*需要时*/)
            HAL_TIM_Cmd(&htim1, ENABLE);
    }

    __asm("pop {pc}");
}

4. **中断结束**：处理完中断后，恢复任务上下文，然后从中断返回。

5. **中断结束后的同步**：确保在中断返回后，系统能够正确地继续执行后续的任务，包括可能的延时或其它定时任务。

// 结束中断处理
HAL_TIM_IRQHandler(&htim1);