void encoder_init() { //左编码器初始化 ctimer_count_init(Left_Ecoder_Pin1); //右编码器初始化 ctimer_count_init(Right_Ecoder_Pin1); }
时间: 2024-01-24 07:20:48 浏览: 172
这段代码是一个函数,用于初始化左右编码器。其中,`ctimer_count_init()`函数用于初始化计时器,并将其与编码器的引脚进行绑定。这样,在后续的程序中,就可以通过读取计时器的值来获取编码器的转动情况。
需要注意的是,这段代码中只初始化了编码器的一个引脚。实际上,编码器通常会有两个引脚,分别用于正反转的计数。因此,在实际使用中,还需要对另一个引脚进行初始化。
相关问题
HAL_TIM_Encoder_Init
HAL_TIM_Encoder_Init是一个函数,用于初始化编码器。它需要两个参数:TIM_HandleTypeDef结构体类型的指针htim和TIM_Encoder_InitTypeDef结构体类型的指针sConfig。其中,TIM_HandleTypeDef结构体类型的指针htim包含了编码器所在的定时器的信息,而TIM_Encoder_InitTypeDef结构体类型的指针sConfig则包含了编码器的初始化配置信息。该函数的返回值为HAL_StatusTypeDef类型,表示函数执行的状态。
以下是一个使用HAL_TIM_Encoder_Init函数初始化编码器的例子:
```c
TIM_HandleTypeDef htimx; // 定义定时器句柄
TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0}; // 定义编码器初始化配置结构体
// 配置编码器初始化配置结构体
sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.Prescaler = 0;
sConfig.Filter = 0;
// 初始化编码器
HAL_TIM_Encoder_Init(&htimx, &sConfig);
```
encoder_speed = (encoder_count - last_encoder_count) * 7200 / ENCODER_PPR; 这段代码是什么意思
这段代码是计算编码器的旋转速度。
- `encoder_count` 表示当前的编码器计数器的值,即编码器当前旋转的位置。
- `last_encoder_count` 表示上一次计算速度时的编码器计数器的值,即上一次记录的编码器位置。
- `ENCODER_PPR` 表示编码器的每旋转一周的脉冲数(即每圈的脉冲数)。
- `7200` 表示一个小时的秒数。
该代码的计算过程如下:
1. `(encoder_count - last_encoder_count)` 计算编码器旋转的脉冲数,即当前编码器计数器的值减去上一次计算时的计数器值。
2. `(encoder_count - last_encoder_count) * 7200` 将脉冲数转换为旋转角度,即乘以一个小时的秒数。
3. `(encoder_count - last_encoder_count) * 7200 / ENCODER_PPR` 计算旋转速度,即将旋转角度除以每圈的脉冲数,得到的单位是每秒钟的旋转圈数。
因此,该代码的作用是计算编码器的旋转速度,单位是圈/秒。