利用dsp28335写出机械臂三闭环控制

以下是一个基于DSP28335的机械臂三闭环控制的简单示例代码。为简化代码，这里只考虑一个轴（例如机械臂的关节）的控制。

// 定义位置环PID参数
float kp_pos = 1.0;
float ki_pos = 0.1;
float kd_pos = 0.01;

// 定义速度环PID参数
float kp_vel = 10.0;
float ki_vel = 1.0;
float kd_vel = 0.1;

// 定义电流环PI参数
float kp_cur = 2.0;
float ki_cur = 0.2;

// 定义位置反馈和速度反馈
float pos_fb, vel_fb;

// 定义位置环控制量和速度环控制量
float pos_ctl, vel_ctl;

// 定义电流环控制量
float cur_ctl;

// 计算位置误差
float pos_err = pos_ref - pos_fb;

// 计算位置环控制量
pos_ctl = kp_pos * pos_err + ki_pos * pos_integ + kd_pos * pos_deriv;
pos_integ += pos_err;
pos_deriv = pos_err - pos_prev;
pos_prev = pos_err;

// 计算速度误差
float vel_err = vel_ref - vel_fb;

// 计算速度环控制量
vel_ctl = kp_vel * vel_err + ki_vel * vel_integ + kd_vel * vel_deriv;
vel_integ += vel_err;
vel_deriv = vel_err - vel_prev;
vel_prev = vel_err;

// 计算电流误差
float cur_err = vel_ctl - vel_fb;

// 计算电流环控制量
cur_ctl = kp_cur * cur_err + ki_cur * cur_integ;
cur_integ += cur_err;

// 输出电流控制量到电机驱动器
set_motor_current(cur_ctl);

需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，实际应用中需要根据具体的机械臂和控制系统进行适当的修改和优化。