c++ stereoRectify用法
时间: 2023-12-10 15:05:26 浏览: 17
stereoRectify是用于校正双目相机的函数,它可以将两个摄像头的图像进行几何校正,使得两个摄像头的光轴对齐并且图像平面平行。
在C++中,stereoRectify函数的用法如下:
```cpp
void cv::stereoRectify(
InputArray cameraMatrix1,
InputArray distCoeffs1,
InputArray cameraMatrix2,
InputArray distCoeffs2,
Size imageSize,
InputArray R,
InputArray T,
OutputArray R1,
OutputArray R2,
OutputArray P1,
OutputArray P2,
OutputArray Q,
int flags = CALIB_ZERO_DISPARITY,
double alpha = -1,
Size newImageSize = Size(),
Rect* validPixROI1 = 0,
Rect* validPixROI2 = 0
);
```
参数说明:
- cameraMatrix1和cameraMatrix2:左右相机的内参矩阵。
- distCoeffs1和distCoeffs2:左右相机的畸变系数。
- imageSize:图像的尺寸。
- R和T:从相机1到相机2的旋转矩阵和平移向量。
- R1、R2、P1、P2、Q:输出的校正变换矩阵。
- flags:标志位,用于控制校正方式。
- alpha:拉伸参数,用于调整校正后图像的分辨率。
- newImageSize:新图像的尺寸。
- validPixROI1和validPixROI2:输出的有效像素区域。
需要注意的是,stereoRectify函数需要先对相机进行标定,获取相机的内参矩阵和畸变系数,并且需要通过stereoCalibrate函数获取到R和T矩阵。在使用stereoRectify函数之前,建议先了解相机标定和立体视觉的相关知识。