请依据D*lite算法求解多AGV路径规划的目的修改上述代码
时间: 2024-03-27 19:41:21 浏览: 27
为了实现多AGV路径规划,需要对原有的D* Lite算法进行一些修改。具体来说,需要为每个AGV分别定义起点和终点,然后使用D* Lite算法求解每个AGV的路径,并将所有路径合并成一个总路径。
下面是修改后的代码:
```
% Initialization
clc
clear
close
global SE;
%% settings
Model.expandMethod = 'random'; % random or heading 随机走还是先向上走
Model.distType = 'manhattan'; % euclidean or manhattan;
Model.adjType = '4adj'; % 4adj or 8adj
%% Create Map and Model by User 按输入创建地图模型
% createModelBaseEmpty
% createModelBase
Model=createModelBase(Model);
Model=createModelDstarLite(Model);
%% Define start and target positions for each AGV
startNode = [3, 3; 7, 5; 4, 8]; % 三个AGV的起点坐标
targetNode = [8, 9; 1, 4; 9, 2]; % 三个AGV的终点坐标
%% Solve path for each AGV using D* Lite algorithm
numRuns = size(startNode, 1); % 获取起终点数目
results = cell(numRuns, 1); % 定义结果结构体数组
for i = 1:numRuns
tic;
[Model, Path] = myDstarLite(Model, startNode(i,:), targetNode(i,:)); % 调用D* Lite算法求解路径
pTime = toc;
cost = costL(Path.coords);
smooth = smoothness(Path.coords);
results{i} = struct('coords', Path.coords, 'pTime', pTime, 'cost', cost, 'smoothness', smooth); % 将结果保存到结果数组中
end
%% Combine paths for all AGVs into a total path
totalPath = []; % 定义总路径
for i = 1:numRuns
totalPath = [totalPath; results{i}.coords]; % 将每个AGV的路径合并成一个总路径
end
%% Display data and plot solution
disp(['process time for path = ' num2str(sum([results.pTime]))])
disp('Total path:')
disp(totalPath);
plotModel(Model)
plotSolution(totalPath, []) % plotAnimation2(Sol.coords)
```
需要注意的是,修改后的代码使用了一个cell数组results来保存每个AGV的路径和相关信息。另外,为了将所有路径合并成一个总路径,可以使用一个空的数组totalPath来先定义总路径,并在循环中将每个AGV的路径添加到总路径中。