自主移动机器人导论pdf

《自主移动机器人导论》是一本介绍自主移动机器人的入门性教材。自主移动机器人是指能够自主感知环境、自主决策和规划路径的机器人系统。这本书从机器人技术的基础知识出发，系统地介绍了自主移动机器人的概念、分类、感知、规划和控制等方面的内容。

首先，这本书详细介绍了自主移动机器人的基本概念和分类。作者从不同的角度对自主移动机器人进行定义，并根据机器人的功能和用途将其分类为导航机器人、操作机器人和交通机器人等。这有助于读者更好地理解自主移动机器人的特点和应用领域。

其次，本书阐述了自主移动机器人的感知技术。感知技术是自主移动机器人实现自主行动的重要基础。书中介绍了常用的传感器技术，如激光雷达、视觉传感器和红外线传感器等，以及它们在自主移动机器人中的应用。这使读者对机器人如何感知周围环境有了更深入的理解。

此外，本书还介绍了自主移动机器人的路径规划和运动控制技术。路径规划是指机器人在未知环境中找到一条合适的路径以达到目标位置。本书详细介绍了传统的路径规划算法和现代的启发式算法，并对其优缺点进行了比较。运动控制技术是指机器人如何通过执行器控制器实现自主移动。书中介绍了PID控制器和模糊控制器等常用的运动控制技术，并讨论了它们在自主移动机器人中的应用。

综上所述，《自主移动机器人导论》是一本系统而全面的自主移动机器人入门教材。通过阅读这本书，读者可以对自主移动机器人的基本概念、感知技术、路径规划和运动控制等方面有全面的了解，为更深入地研究和应用自主移动机器人奠定了基础。