ros中bondcpp的用法

在ROS中，BondCpp是一个用于维护机器人系统中节点之间连接状态的工具。它允许节点在运行时检测到连接断开，并在连接恢复时重新建立连接。

BondCpp是一个独立的C++库，可以在ROS中使用。要使用BondCpp，您需要在CMakeLists.txt文件中包含以下内容：

find_package(bondcpp REQUIRED)
include_directories(${bondcpp_INCLUDE_DIRS})

然后，您可以在您的ROS节点中使用BondCpp。以下是一个简单的示例：

#include <bondcpp/bond.h>

class MyNode {
public:
  MyNode() : bond_(node_handle_, "my_bond") {
    // 创建一个名为“my_bond”的Bond
    bond_.start();
  }

private:
  ros::NodeHandle node_handle_;
  bond::Bond bond_;
};

int main(int argc, char** argv) {
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  MyNode node;
  ros::spin();
  return 0;
}

在上面的例子中，我们创建了一个名为“my_bond”的Bond，并在节点构造函数中启动了它。当连接断开时，Bond将触发回调函数。您可以在回调函数中实现自己的逻辑，例如重新连接或关闭节点。

这只是一个简单的例子，BondCpp还有许多其他功能，例如自定义回调函数和超时设置。如果您需要更多信息，请查看BondCpp的文档。