ego-planner-swarm-master编译

`ego-planner-swarm-master` 是一个开源项目，通常它可能是一个多智能体协同的无人机（UAV）或机器人路径规划的软件库。为了编译这个项目，你需要遵循其仓库中的说明和依赖项。以下是一个一般性的编译流程，但请注意具体步骤可能因项目而异：

1. 克隆仓库：首先需要将项目代码克隆到本地计算机。通常使用Git进行克隆：

   git clone https://github.com/your-repository/ego-planner-swarm-master.git
   cd ego-planner-swarm-master

2. 安装依赖：根据项目README或其他文档，安装所有必要的依赖。这可能包括系统级别的依赖和编译依赖，例如特定版本的编译器、库文件、Python版本等。

3. 编译代码：如果项目包含编译的代码（如C++源文件），你可能需要运行CMake或其他构建系统来生成可执行文件或库文件。对于CMake，通常是：

   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make

4. 设置环境变量：有时候，项目需要设置环境变量以便能够正确地运行。这通常在项目的文档中会有说明。

5. 测试：编译完成后，可能需要运行一些测试脚本来验证编译的正确性。

6. 运行程序：如果一切顺利，你应该能够按照项目文档中提供的方法来运行程序。

请记住，具体步骤应当参考项目本身的文档。如果项目使用了特殊的构建系统或有特定的编译要求，你可能需要遵循特定的指南来进行编译。

相关问题

/home/ros/catkin_ctr/src/precise_land/src/traj_pub.cpp:2:10: fatal error: home/ros/catkin_ctr/src/ego-planner-swarm/src/uav_simulator/Utils/quadrotor_msgs/PositionCommand.h: 没有那个文件或目录 2 | #include <home/ros/catkin_ctr/src/ego-planner-swarm/src/uav_simulator/Utils/quadrotor_msgs/PositionCommand.h>

这个错误提示显示编译器找不到quadrotor_msgs包中的`PositionCommand.h`头文件，这可能是因为路径设置不正确导致的。

在头文件中使用了绝对路径`home/ros/catkin_ctr/src/ego-planner-swarm/src/uav_simulator/Utils/quadrotor_msgs/PositionCommand.h`来引用`PositionCommand.h`文件，这是不正确的做法。正确的方式是使用相对路径或者使用ROS的`roslib`库来引用该头文件。

如果`PositionCommand.h`文件确实位于`quadrotor_msgs`包中，可以尝试以下两种方法来解决该问题：

1. 使用相对路径引用头文件：

在头文件中使用相对路径`../Utils/quadrotor_msgs/PositionCommand.h`来引用`PositionCommand.h`文件，这个路径是相对于当前文件的路径。这种方式可以避免使用绝对路径，避免因为路径错误导致编译错误。

2. 使用ROS的`roslib`库引用头文件：

在头文件中使用ROS的`roslib`库来引用`PositionCommand.h`文件，这个库提供了一些常用的ROS函数和宏定义。可以使用以下代码来引用该头文件：

   #include <ros/package.h>
   #include <quadrotor_msgs/PositionCommand.h>

这个方式可以避免使用路径问题导致的编译错误，同时也更加灵活，可以适用于不同的ROS工作空间和路径配置。

需要注意的是，如果使用了相对路径引用头文件，需要确认当前文件的路径和quadrotor_msgs包的路径是否正确，否则仍然会出现编译错误。

ego-planner代码框架

Ego-Planner是一个基于ROS的路径规划器，它可以在给定的地图和起点、终点信息下，生成一条可行的路径。以下是Ego-Planner的代码框架：

1. 首先需要定义一个EgoPlanner类，其中包含了一些必要的成员变量和函数。

class EgoPlanner {
    private:
        ros::NodeHandle nh_;
        ros::Subscriber sub_map_;
        ros::Subscriber sub_pose_;
        ros::Subscriber sub_goal_;
        ros::Publisher pub_path_;
        nav_msgs::OccupancyGrid map_;
        geometry_msgs::PoseStamped start_;
        geometry_msgs::PoseStamped goal_;
    public:
        EgoPlanner(); // 构造函数
        ~EgoPlanner(); // 析构函数
        void mapCallback(const nav_msgs::OccupancyGrid::ConstPtr& msg); // 地图回调函数
        void poseCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg); // 当前位置回调函数
        void goalCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg); // 目标位置回调函数
        void plan(); // 路径规划函数
};

2. 在构造函数中，需要完成ROS节点的初始化、订阅和发布话题的设置。

EgoPlanner::EgoPlanner() {
    nh_ = ros::NodeHandle("~");
    sub_map_ = nh_.subscribe("map", 1, &EgoPlanner::mapCallback, this);
    sub_pose_ = nh_.subscribe("pose", 1, &EgoPlanner::poseCallback, this);
    sub_goal_ = nh_.subscribe("goal", 1, &EgoPlanner::goalCallback, this);
    pub_path_ = nh_.advertise<nav_msgs::Path>("path", 1);
}

3. 在地图、当前位置和目标位置的回调函数中，需要将接收到的信息保存到对应的成员变量中。

void EgoPlanner::mapCallback(const nav_msgs::OccupancyGrid::ConstPtr& msg) {
    map_ = *msg;
}

void EgoPlanner::poseCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg) {
    start_ = *msg;
}

void EgoPlanner::goalCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg) {
    goal_ = *msg;
}

4. 在路径规划函数中，需要调用路径规划算法，生成一条可行的路径，并将路径发布出去。

void EgoPlanner::plan() {
    // 调用路径规划算法，生成一条可行的路径
    std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> path = pathPlanning(map_, start_, goal_);

    // 将路径发布出去
    nav_msgs::Path path_msg;
    path_msg.header.frame_id = "map";
    path_msg.header.stamp = ros::Time::now();
    path_msg.poses = path;
    pub_path_.publish(path_msg);
}

5. 在主函数中，创建EgoPlanner对象，并进入ROS循环。

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "ego_planner");
    EgoPlanner planner;
    ros::Rate rate(10);
    while (ros::ok()) {
        planner.plan();
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }
    return 0;
}

以上就是Ego-Planner的代码框架，其中路径规划算法需要根据具体情况进行选择和实现。