基于matlab的关节型三轴机械臂笛卡尔空间轨迹规划

基于matlab的关节型三轴机械臂笛卡尔空间轨迹规划，通常包括以下步骤：

1.确定目标末端执行器的位置和姿态，也就是所谓的目标姿态。这一步需要用户输入目标位置和姿态的参数。

2.计算目标点与机械臂末端执行器当前位置之间的欧几里得距离和姿态差异，以此来确定机械臂需要移动的距离和姿态变化量。

3.通过逆运动学求解机械臂各个关节的运动角度，从而实现机械臂的轨迹规划。这一步需要解决逆运动学问题，通常可以通过数值法或解析法求解。

4.将运动角度转换为驱动信号，控制机械臂的运动。