ros2foxycartogapher安装

`ros2_foxy_cartographer`是一个将ROS 2 Foxy（福克斯）版本的Cartographer（一种用于实时地图构建的机器人定位系统）与Foxglove（一个基于Web的机器人控制界面）集成的包。安装这个软件通常需要以下几个步骤：

1. **更新系统**:
首先确保你的系统是最新的：

   sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

2. **安装必要的依赖**:
安装ROS 2 Foxy的开发者工具和其他基础依赖：

   sudo apt-get install -y ros-foxy-desktop

3. **源码安装** (假设你从GitHub克隆了cartographer项目)：

   git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
   cd cartographer
   mkdir build
   cd build
   colcon build --symlink-install

4. **安装Foxglove**:
Foxglove的安装过程可能稍微复杂一些，因为它涉及到创建一个WebSocket服务器和前端组件。你可以访问Foxglove GitHub页面获取官方教程或安装指南（https://github.com/project-oxford/foxglove）。

5. **整合cartographer和Foxglove**:
需要配置Foxglove以连接到Cartographer提供的服务，并根据需求编写相应的插件或者自定义脚本来实现数据可视化和交互。

6. **启动服务**:
启动Cartographer和相关的节点，然后启动Foxglove实例，让它能够显示生成的地图。

   # Cartographer启动命令示例
   ros2 launch cartographer_ros demo.launch.py

   # Foxglove启动命令示例
   foxglove serve

7. **验证安装**:
使用Foxglove的浏览器界面检查是否能正常接收和展示来自Cartographer的数据。